IPC分类号 : G01B11/26,G01B11/00,G01C11/00,G06T7/66,G06T7/73,B66C13/08,B66C13/48,B66C13/16
专利摘要
本发明提出一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，所述方法主要通过对放射源库矩形盖板上方两角侧和起重机抓具正前方的标识圆进行检测定位，利用相机采集图像信息，利用圆检测算法获取像素平面中的圆心坐标位置；在起重机抓取盖板由于负载不均衡导致盖板歪斜时，根据盖板两侧的标识圆圆心坐标和反正切公式测算出偏移角度作为纠正参数反馈至控制系统给予角度纠正；在起重机落放盖板的过程中，根据盖板两侧的标识圆圆心至抓具标识圆圆心的观察距离变化率判断盖板落放卡边的情况，并作出相应的调整策略。本方法实现负载时盖板歪斜角度及位置自动调整，确保盖板落放顺利合盖，调整精度高，成本低，同时具有安全、可靠、高效等优点。
权利要求
1.一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）在放射源库矩形盖板上方两角侧位置和起重机抓具正前侧添加标识圆，并且确保盖板上两圆圆心连线与盖板边线平行，负载时抓具标识圆圆心位于盖板两圆位置的中心轴线上；
（2）在起重机抓具硬臂上方侧边固定一工业相机，确保镜头与地面平行，在观察视野内能够看到抓具和盖板上的标识圆；
（3）放射性废物桶入库需要抓盖前，利用视觉圆检测算法对盖板上的标识圆进行识别定位，在像素坐标系中，记一侧圆心坐标为
（4）完成放射性废物桶入库操作后，当起重机抓取盖板至落放位置时，测量盖板上两侧标识圆圆心坐标
（5）根据初始角度α和当前角度β计算需要纠正的偏移角度值θ=β－α，将θ作为角度纠正参数反馈至控制系统，通过起重机旋转机构纠正偏移角度；
（6）当盖板高度下落至预设的观察高度阈值
（7）当判断到盖板发生卡边时进行调整，将盖板起升至安全高度后根据卡边偏向给予位移点动纠正，再次落放直至顺利合盖。
2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，所述步骤（5）中起重机旋转机构纠正偏移角度包括：当θ角度值为正值时，旋转机构顺时针调整旋转，反之则逆时针调整旋转。
3.根据权利要求1所述的基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，所述步骤（6）中测算盖板两侧标识圆至抓具标识圆之间的横向观察距离变化率，并根据两侧观察距离变化率的对比情况判断盖板是否发生卡边包括：
记像素平面上盖板两侧标识圆圆心坐标分别为
根据
根据下式执行计算，观察盖板AB两侧高度观察距离的变化趋势：
其中
4.根据权利要求3所述的基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，所述根据
式中，
5.根据权利要求3所述的基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，所述步骤（7）包括：
当判断到卡边情况时，向控制系统的主控PLC发出急停命令字，令起升机构停止下降动作，并缓慢上升至安全高度；
根据
点动调整后等待一段时间至盖板无摇晃状态，再次落放盖板，若再次卡边则返回步骤（6）继续调整，若无卡边状态发生则顺利合盖结束流程。
6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法，其特征在于，位移补偿点动距离设置为2mm。
一种基于机器视觉的放射库盖板落放误差自动纠正方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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