专利摘要
本发明公开了一种基于三维的列车螺栓松动检测方法，具体为：采用工业三维线扫描相机采集待检修的列车车底二维图和深度图；对于二维图，采用两步ACF目标检测算法定位螺栓位置；将二维图中螺栓目标区域映射到采集的深度图，基于RANSAC+SRG的区域分割算法计算螺帽厚度；与历史数据和标准数据作差，对比故障阈值，判断螺栓状态。本发明结合三维数据和二维数据的特点，利用两者的特点发挥不同的作用，实现在整个地铁车底复杂环境下稳定实现螺栓定位，分割、计算和识别松动的功能，通过计算相关客观真实数据来判断松动；不仅能够细化螺栓松动程度，还可以解决标记线无法检测螺栓旋转一圈之后的松动程度。
权利要求
1.一种基于三维的列车螺栓松动检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：采用工业三维线扫描相机采集待检修的列车车底二维图和深度图；
步骤2：对于二维图，采用两步聚合通道特征ACF目标检测算法定位螺栓位置；
S21：先定位一个包含目标螺栓的初步感兴趣区域，利用MATLAB软件标签工具在二维图上打第一次初步定位框的标签，得到第一次目标检测训练集；
S22：将第一次打标签的目标区域从全图上裁剪下来，并且在这个初步感兴趣区域内待检测的螺栓打标签，得到第二次目标检测训练集；
S23：基于做好的数据训练集，采用两步聚合通道特征ACF目标检测算法定位待检测螺栓精确位置；
步骤3：基于随机样本一致性RANSAC+区域种子生长SRG的区域分割算法计算螺帽厚度；
S31：将二维图中螺栓目标区域映射到采集的深度图；
S32：使用RANSAC算法检测区域内的最优平面，输出所有符合这个平面的像素点；
S33：选取属于拟合平面的一个内点作为区域生长点的起始种子点，依靠阈值使用区域生长算法得到一个二值图像，白色目标区域为螺栓下表面区域；
S34：删除二值图像中的小目标区域，然后二值图像反转使得上表面区域为目标区域；
S35：计算此时上表面区域的质心作为第二次区域生长的种子，设置阈值得到上表面的像素点；
S36：计算上表面像素点的深度值平均值，索引下表面像素点与上表面的质心的距离，选择距离最近的一部分像素点计算深度值平均值，上表面与下表面的差值就是检测的螺帽厚度
其中，
步骤4：螺栓故障检测；
S41：将计算出的螺帽厚度与历史数据和标准数据
其中，T
S42：计算螺栓松动程度
其中，
一种基于三维的列车螺栓松动检测方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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