IPC分类号 : G06T7/277; G06T7/194; G06T7/136; G06T7/66; G06T5/00; B25J9/16
专利摘要
本发明公开了一种自主水下机器人控制系统及声纳目标跟踪方法,提供了一种能够实现遥控作业和自主作业两种功能的控制系统以及一种自主水下机器人声纳目标跟踪方法。整个跟踪流程包括目标检测、目标质心点特征提取和目标跟踪三部分。在声纳目标检测方面,本发明直接从声纳原始伪彩色图像中提取出运动目标,更加方便快捷,同时引入背景更新因子实时更新背景。在声纳目标跟踪方面,本发明引入基于分类重采样的粒子滤波声纳目标跟踪算法,重采样过程中根据预设权值参考值保留大权值粒子,去掉小权值粒子,同时根据挑选出粒子个数的多少采用不同的复制方案,一定程度上保持了粒子的多样性。
专利附图
自主水下机器人控制系统及声纳目标跟踪方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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