专利摘要

本发明公开了一种罗汉果高效采摘装置，包括车体、夹持组件，其中，所述车体具有货箱，所述货箱外的车体中线上固定有竖直的立柱，所述立柱中固定有竖直的丝杠装置，所述丝杠装置的导轨上可移动地设有升降台，所述丝杠装置的丝杠螺杆与升降台螺纹连接，能够驱动升降台上下移动，所述升降台两侧各设有一个机械臂组件，所述机械臂组件远离升降台的一端的端面上设有夹持组件，所述机械臂组件能够控制夹持组件进行多方向的移动和转动。与现有技术相比，本发明夹持稳定可靠，果实都受力均匀，避免果实局部被压溃，采摘和回收效率高。

权利要求

1.一种罗汉果高效采摘装置，包括车体(1)、夹持组件(6)，其特征在于，所述车体(1)具有货箱，所述货箱外的车体(1)中线上固定有竖直的立柱(2)，所述立柱(2)中固定有竖直的丝杠装置(3)，所述丝杠装置(3)的导轨上可移动地设有升降台(4)，所述丝杠装置(3)的丝杠螺杆与升降台(4)螺纹连接，能够驱动升降台(4)上下移动；

所述升降台(4)两侧各设有一个机械臂组件(5)，所述机械臂组件(5)远离升降台(4)的一端的端面上设有夹持组件(6)，所述机械臂组件(5)能够控制夹持组件(6)进行多方向的移动和转动；

所述夹持组件(6)包括底座(61)、弧形夹持片(62)，中间三组呈“X”型和两侧呈卧“V”型的弧形夹持片(62)组成部分球状的弧面，每片弧形夹持片(62)的末端与相邻的弧形夹持片(62)通过连接销钉(64)铰接；

位于中间的一组“X”型弧形夹持片(62)的中心通过一根驱动销钉(63)共同连接到底座(61)中，所述驱动销钉(63)与其中一片弧形夹持片(62)固定连接，而与另一片弧形夹持片(62)可转动地连接；

所述驱动销钉(63)能够由底座(61)内的伺服电机驱动旋转；

所述夹持组件(6)还包括活动横片(65)，所述活动横片(65)也为弧形，并呈水平方向分布在驱动销钉(63)的两侧，所述活动横片(65)与卧“V”型的一组弧形夹持片(62)铰接，两侧的卧“V”型的一组弧形夹持片(62)由两根短的弧形夹持片(62)通过连接销钉(64)铰接，且连接销钉(64)固定在对应的活动横片(65)上；

所述活动横片(65)中还开设有腰形槽(66)，位于中间一组“X”型弧形夹持片(62)两旁的两组“X”型弧形夹持片(62)的中心各通过一根滑动销钉(67)可转动地连接，且所述滑动销钉(67)可滑动地设置在对应的活动横片(65)的腰形槽(66)内；

所述每片弧形夹持片(62)上分布有多个贴盘组件(68)，且每个所述贴盘组件(68)能够同时接触到位于每片弧形夹持片(62)围成的部分球状体内中心的球体的表面；

所述贴盘组件(68)包括导向轴(681)、导向片(682)，所述导向轴(681)可活动地贯穿弧形夹持片(62)，且所述导向轴(681)垂直于其与弧形夹持片(62)的切线的方向；

所述导向轴(681)的两侧设有两片与其平行的导向片(682)，所述导向片(682)可活动地贯穿弧形夹持片(62)，且所述导向片(682)的上下边分布有锯齿；

两片导向片(682)和导向轴(681)在靠近弧形夹持片(62)的圆心的一端共同固定连接到前限位块(684)中，其在远离弧形夹持片(62)的圆心的一端共同固定连接到后限位块(683)中；

所述前限位块(684)在远离导向轴(681)的一面上固定有贴盘(685)，所述贴盘(685)由软性材料制成，所述后限位块(683)与弧形夹持片(62)间的导向轴(681)外围套设有支撑弹簧(686)，所述支撑弹簧(686)提供使贴盘(685)靠近弧形夹持片(62)的圆心的方向的力；

所述贴盘组件(68)还包括锁止夹块(687)，所述弧形夹持片(62)远离圆心的一面中，所述导向片(682)的上下边的一定距离处各固定有一个夹块承台(688)，所述夹块承台(688)靠近导向片(682)的方向上通过夹块弹簧(689)连接有锁止夹块(687)，所述锁止夹块(687)靠近导向片(682)的方向开设有锯齿，且该锯齿能够与两片导向片(682)上下边的锯齿贴合；

所述夹块弹簧(689)提供使锁止夹块(687)远离导向片(682)，且使其二者的锯齿分离的力；

所述锁止夹块(687)与导向轴(681)间，两片导向片(682)内的弧形夹持片(62)上固定有电磁铁(6810)，所述电磁铁(6810)通电时能够吸附锁止夹块(687)使其与导向片(682)的锯齿贴合。

2.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述机械臂组件(5)包括转盘一(51)，所述转盘一(51)可转动地连接在升降台(4)侧面，且其上设有电机驱动旋转；

所述转盘一(51)中铰接有连杆一(52)，且转盘一(51)与连杆一(52)的铰接轴上设有电机驱动其转动；

所述连杆一(52)远离转盘一(51)一端铰接有连杆二(53)，所述连杆一(52)与连杆二(53)的铰接轴上设有电机驱动其转动；

所述连杆二(53)远离连杆一(52)一端铰接有连杆三(54)，所述连杆三(54)与连杆二(53)的铰接轴上设有电机驱动其转动；

所述连杆三(54)远离连杆二(53)一端的端面方向可转动地设有转盘二(55)，所述转盘二(55)上设有电机驱动旋转；

所述转盘二(55)盘面上固定有夹持组件(6)。

3.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述车体(1)的货箱两侧固定有管道架(7)，所述管道架(7)由多跟连杆通过阻尼铰链铰接组成，所述管道架(7)通过套环连接有管道(8)，所述管道(8)出口置于车体(1)的货箱内，管道(8)的入口通过管道架(7)固定在连杆二(53)上；

所述管道(8)的入口与连杆二(53)有一定距离，且该距离使连杆三(54)能够通过翻转使得夹持组件(6)上的夹持物落入管道(8)的入口内。

4.根据权利要求1所述的一种罗汉果高效采摘装置，其特征在于，所述弧形夹持片(62)与导向轴(681)和两片导向片(682)可活动地连接的孔中固定有滑动衬垫，并通过所述滑动衬垫与其二者接触。

一种罗汉果高效采摘装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。