专利摘要
本发明公开了一种双波长双目视觉焊缝跟踪方法，该方法包括图像采集、数据处理和焊缝跟踪等步骤，本发明同时公开了一种实现该方法的跟踪系统，本系统采用近红外和结构光双波长双目视觉传感系统，同时测量熔池和焊缝不同波长的焊缝区域图像并传输到微型工业控制机中，利用多信息融合算法和焊缝图像三维重建算法准确测量焊缝位置；微型工业控制机根据焊缝位置检测结果应用卡尔曼滤波算法对焊缝跟踪偏差状态进行最优估计，通过伺服驱动器驱动伺服电动机运动从而控制三轴运动工作台产生相应的运动，控制焊炬或激光头进行纠偏，实现焊缝的精确跟踪。该系统可以克服焊接现场的强光、飞溅和电磁干扰，提高焊缝跟踪精度及可靠性。
专利附图
双波长双目视觉焊缝跟踪方法及跟踪系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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