专利摘要
本发明公开了一种用于三维重建的点云配准方法包括:S101、获得多视角三维点云,取两视角三维点云分别作为源点集和目标点集;S102、构建KD‑tree;S103、求取源点集中各点的法向量;S104、计算法向量夹角平均值;S105、将源点集中的点分级并设置最大分辨率,初始时分辨率为1;S106、计算当前分辨率下源点集中每一级的采样比例并提取采样点;S107、基于本发明中的匹配度求采样点在目标点集的匹配点;S108、使用四元数法计算旋转矩阵和平移矩阵;S109、对源点集变换,得到新的源点集;S110、重复步骤S107到S109直到目标函数最小;S111、若满足预设条件,则结束,否则将当前分辨率加1,并返回步骤S106。本发明利用低分辨率匹配点对迅速完成配准,高分辨率匹配点对提高精度,并利用匹配度查找匹配点,大大提高了大规模点云的配准速度及精度。
专利附图
一种用于三维重建的点云配准方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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