专利摘要
本发明涉及一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法,属于控制工程技术领域。该方法将基于ABLF反推控制和基于Hamilton能量理论控制相结合,构建协同控制器:建立n个关节约束的机械臂系统动力学方程,对之进行坐标变换,得到该系统状态空间方程;设计基于ABLF的反推控制器,以提升系统初始响应速度,同时避免约束被破坏;设计基于Hamilton能量理论的控制器,以提高系统响应后期的跟踪稳定性;设计协同控制器,实现对全状态约束机械臂系统快速稳定控制。本发明在保证全状态约束条件不被破坏的前提下,能提升系统的动态和稳态性能,确保机械臂系统响应速度快、定位精度高,可有效提高机械臂在机器人系统中的工作性能。
专利附图
一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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