专利摘要

本发明涉及一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，包括作业小车和空中飞行器，所述作业小车上设有用于空中飞行器起降与充电的飞行器停放区域、用于与空中飞行器通讯连接的第二无线数传模块和用于向空中飞行器充电的车载电力模块，所述车载电力模块和第二无线数传模块均与控制板连接；作业小车进入作业区域后，位于飞行器停放区域的空中飞行器升入空中侦测前方路径，并将侦测结果传输给作业小车，作业小车根据侦测结果计算前进数据，前进至作业点，空中飞行器记录作业小车的作业数据，作业结束后，空中飞行器侦测返回路径并传输给作业小车，作业小车返回原点。与现有技术相比，本发明具有可靠、小车工作效率高等优点。

权利要求

1.一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，包括作业小车，所述作业小车上设有控制板和与监测终端通讯连接的第一无线数传模块，所述第一无线数传模块与控制板连接，其特征在于，还包括空中飞行器，所述作业小车上设有用于空中飞行器起降与充电的飞行器停放区域、用于与空中飞行器通讯连接的第二无线数传模块和用于向空中飞行器充电的车载电力模块，所述车载电力模块和第二无线数传模块均与控制板连接；

作业小车进入作业区域后，位于飞行器停放区域的空中飞行器升入空中侦测前方路径，并将侦测结果传输给作业小车，作业小车根据侦测结果计算前进数据，前进至作业点，空中飞行器记录作业小车的作业数据，作业结束后，空中飞行器侦测返回路径并传输给作业小车，作业小车返回原点。

2.根据权利要求1所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述作业小车前部设有超声波避障模块。

3.根据权利要求1所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述空中飞行器包括机身、支架和摄像头模块，所述机身设置在支架上，所述摄像头模块设置在机身上，所述支架为带有可充电触点的支架，空中飞行器位于飞行器停放区域时，所述可充电触点与作业小车接触。

4.根据权利要求3所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述飞行器停放区域设置有与可充电触点对应的充电触点，所述充电触点与车载电力模块连接。

5.根据权利要求1或3所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述空中飞行器为四轴空中飞行器。

6.根据权利要求1或3所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述空中飞行器还包括分别与第二无线数传模块和监测终端通讯连接的第三无线数传模块；

空中飞行器通过第三无线数传模块将实时侦测数据发送给作业小车，或将记录的作业数据发送给监测终端，或在作业小车与监测终端发生通讯障碍时通过第三无线数传模块将作业小车状态数据发送给监测终端。

7.根据权利要求1所述的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，其特征在于，所述空中飞行器上还设有红外生命探测器、北斗卫星导航模块和超声波避障模块。

说明书

技术领域

本发明涉及一种无人作业小车，尤其是涉及一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置。

背景技术

在现代社会中，已经有许多较为成熟的无人作业小车，小车上设有普通作业小车必备的探测模块，如红外生命探测器、北斗卫星导航模块等，但这些小车的壁障方式都是后判断型，即小车在没有发现障碍时自动前进，发现障碍后才开始转向，且转向没有一种可靠的判断标准，例如在地震灾后搜救中，四周的残垣断壁往往会极大地限制小车的视野以至于在信息采集的过程中遗漏重要信息，多走冤枉路，耽误宝贵的灾后救援时间。且后判断式的避障方法会面对当小车四周全是障碍物的时候会导致小车在原地不停地转向判断行进路线从而卡在原处的情况。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种可靠、小车工作效率高的小车与飞行器联动的无人作业侦测装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，包括作业小车，所述作业小车上设有控制板和与监测终端通讯连接的第一无线数传模块，所述第一无线数传模块与控制板连接，还包括空中飞行器，所述作业小车上设有用于空中飞行器起降与充电的飞行器停放区域、用于与空中飞行器通讯连接的第二无线数传模块和用于向空中飞行器充电的车载电力模块，所述车载电力模块和第二无线数传模块均与控制板连接；

作业小车进入作业区域后，位于飞行器停放区域的空中飞行器升入空中侦测前方路径，并将侦测结果传输给作业小车，作业小车根据侦测结果计算前进数据，前进至作业点，空中飞行器记录作业小车的作业数据，作业结束后，空中飞行器侦测返回路径并传输给作业小车，作业小车返回原点。

所述作业小车前部设有超声波避障模块。

所述空中飞行器包括机身、支架和摄像头模块，所述机身设置在支架上，所述摄像头模块设置在机身上，所述支架为带有可充电触点的支架，空中飞行器位于飞行器停放区域时，所述可充电触点与作业小车接触。

所述飞行器停放区域设置有与可充电触点对应的充电触点，所述充电触点与车载电力模块连接。

所述空中飞行器为四轴空中飞行器。

所述空中飞行器还包括分别与第二无线数传模块和监测终端通讯连接的第三无线数传模块；

空中飞行器通过第三无线数传模块将实时侦测数据发送给作业小车，或将记录的作业数据发送给监测终端，或在作业小车与监测终端发生通讯障碍时通过第三无线数传模块将作业小车状态数据发送给监测终端。

所述空中飞行器上还设有红外生命探测器、北斗卫星导航模块和超声波避障模块。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明利用空中飞行器在空中视野良好的特点，将空中飞行器与作业小车通过无线数传进行联动，通过判断最便捷可靠的行进路线配合在地面的作业小车前进，有利于提高作业小车工作效率；

2)由于空中飞行器在空中的信号比进入复杂地形的小车要好，更容易与监测终端通讯，路径侦测更加可靠，使作业小车、飞行器、监测终端形成一套可靠、有效的无人作业侦测系统。

附图说明

图1为本发明的空中飞行器的结构示意图；

图2为本发明作业小车的俯视示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。本实施例以本发明技术方案为前提进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。

如图1-图2所示，本发明实施例一提供一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置，包括作业小车，作业小车上设有控制板和与监测终端通讯连接的第一无线数传模块7，第一无线数传模块7与控制板连接，还包括空中飞行器，作业小车上设有用于空中飞行器起降与充电的飞行器停放区域9、用于与空中飞行器通讯连接的第二无线数传模块8和用于向空中飞行器充电的车载电力模块，车载电力模块和第二无线数传模块8均与控制板连接。作业小车前部设有超声波避障模块6。作业小车进入作业区域后，位于飞行器停放区域的空中飞行器升入空中侦测前方路径，并将侦测结果传输给作业小车，作业小车根据侦测结果计算前进数据，前进至作业点，空中飞行器记录作业小车的作业数据，作业小车将作业结果传输回监测终端，作业结束后，空中飞行器侦测返回路径并传输给作业小车，作业小车返回原点。

如图1所示，空中飞行器包括动力组件(电机、桨5)机身、支架1和摄像头模块3，机身设置在支架上，摄像头模块3设置在机身上，支架1为带有可充电触点2的支架，空中飞行器位于飞行器停放区域9时，可充电触点与作业小车接触，飞行器停放区域9设置有与可充电触点对应的充电触点10，充电触点10与车载电力模块连接，为空中飞行器提供电力支持。

本实施例中，空中飞行器采用四轴空中飞行器，带有四个可充电触点2，作业小车的飞行器停放区域9内也相应设有四个充电触点10，其中，充电触点10为金属触点。

本发明另一实施例中，空中飞行器还包括分别与第二无线数传模块和监测终端通讯连接的第三无线数传模块；空中飞行器通过第三无线数传模块将实时侦测数据发送给作业小车，或将记录的作业数据发送给监测终端，或在作业小车与监测终端发生通讯障碍时通过第三无线数传模块将作业小车状态数据发送给监测终端。第三无线数传模块上连接有通信天线4。

空中飞行器上还设有红外生命探测器、北斗卫星导航模块和超声波避障模块等探测模块。

上述小车与飞行器联动的无人作业侦测装置的工作过程如下：

1)不作业时，空中飞行器飞至充电触点处充电；

2)作业时，作业小车负载空中飞行器进入作业区域，空中飞行器升入空中侦测前方路径；

3)空中飞行器将前方路径数据传回作业小车和监测终端(计算机)；

4)作业小车计算前进数据，前进至作业地点；

5)当发生作业小车与监测终端通讯不良时，空中飞行器获得小车数据，飞入空中将数据回传至计算机系统

6)作业小车抵达作业地带，开始作业，空中飞行器负责空中地形勘探，回传作业小车实时作业数据；

7)作业完毕，空中飞行器检测返回路径，作业小车计算数据，返回原点；

8)作业小车退出作业区域，回收。

一种小车与飞行器联动的无人作业侦测装置专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。