专利摘要
本发明公开了一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法，根据信息采集模块获取车辆在行驶过程中的车障距X车‑障、主车车速v0、障碍车宽度w、道路附着系数μ等行车信息，通过轨迹规划模块规划五次多项式匀速、变速变道轨迹。基于行车信息和五次多项式避撞轨迹分别计算预警距离X预警、制动避撞临界安全距离X制动、转向避撞临界安全距离X转向和协同避撞临界安全距离X协同。将实时测得的行车信息与计算得到的三种避撞方式临界安全距离输入避撞方式判断模块，从而确定最佳的避撞方式。最终，避撞控制模块选择相应的控制方法控制车辆完成避撞。本发明有效地解决了单一避撞方式的不足，能够进一步提高车辆的避撞能力，在降低交通事故发生率方面更加有效，从而最大程度的减轻事故伤害。
专利附图
一种车辆主动避撞系统及其避撞方式切换方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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