专利摘要

本发明公开了一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质，履带式无人救援车的转向方法包括：获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；根据当前位置、当前行进方向和目标位置，确定目标行进轨迹；根据目标行进轨迹生成行进指令，并将行进指令发送至车载终端，以供车载终端在接收到行进指令时控制车辆沿目标行进轨迹行进。本发明中，通过对车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置进行整合，可直接确定出车辆的目标行进轨迹，供车辆按照目标行进轨迹行进，从而确保车辆的行驶以及转向的连续性，相较于依赖驾驶员经验的传统转向技术，有助于节省转向操作产生的时间消耗且降低转向操作的错误率。

权利要求

1.一种履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，包括以下步骤：

获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进；

其中，所述根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹；

其中，所述根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤还包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；

根据所述当前位置、所述目标位置、所述转向角度和所述预行驶距离，确定所述车辆的目标行进轨迹；

其中，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆的转向速度；

根据所述目标行进轨迹和所述转向速度，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的驱动系统，以供所述驱动系统在接收到所述行进指令时，驱动所述车辆沿所述目标行进轨迹行进；

其中，在所述转向角度大于第一设定阈值且所述转向速度与车辆的行驶速度之间的差值大于第二预设阈值时，控制所述驱动系统驱动所述车辆逐渐降速至所述转向速度；在所述转向角度不大于第一设定阈值且所述转向速度与车辆的行驶速度之间的差值不大于第二预设阈值时，控制所述驱动系统驱动所述车辆直接降速至所述转向速度。

2.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度的步骤包括：

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

3.如权利要求2所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。

4.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤之后，还包括：

获得所述车辆的实际行进轨迹；

在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹不一致时，生成提示指令，并将所述提示指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到到所述行进指令时，发出提示信息。

5.如权利要求1所述的履带式无人救援车的转向方法，其特征在于，所述获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置的步骤之前，还包括：

接收所述车辆的车载终端触发的开机请求；

查找预先存储的权限数据库，对所述开机请求进行识别，获取与所述开机请求相关联的开机权限；

在所述开机权限包括启动权限时，根据所述启动权限，生成启动指令，并将所述启动指令发送至所述车载终端，以供所述车载终端根据所述启动指令，控制所述车辆启动。

6.一种履带式无人救援车的转向系统，其特征在于，所述履带式无人救援车的转向系统包括控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的履带式无人救援车的转向程序，所述履带式无人救援车的转向程序配置为实现如权利要求1至5中任一项所述的履带式无人救援车的转向方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有履带式无人救援车的转向程序，所述履带式无人救援车的转向程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的履带式无人救援车的转向方法的步骤。

说明书

技术领域

本发明涉及交通技术领域，尤其涉及一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质。

背景技术

现如今，车辆已经成为人们生活中不可或缺的交通工具，给人们生活带来极大方便。而随着科技的进步，无人车辆技术日益成熟，无人车辆不仅可用于日常交通出行，还可用作例如救援车等功能。履带车普遍采用两种转向方式。一种是德国式逆向传动的转向方式，一般是依靠两边的传动轮反转，使车辆围绕中心点转动，对履带的磨损较小；另外一种转向方式是，依靠单侧传动轮停止转动，另一侧的传动轮进行行进，以此实现车辆转向，但该方式对履带以及路面的损耗相当严重。

现有技术中，履带式车辆依靠机械方式进行控制转向缺乏灵活性，且依赖驾驶员的驾车经验，容易延长转向操作的耗时，且降低转向操作的精准度。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质，旨在解决传统履带式车辆的转向依赖驾驶员经验，容易延长转向操作的耗时，且降低转向操作的精准度的问题。

为实现上述目的，本发明提供一种履带式无人救援车的转向方法，包括以下步骤：

获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

可选地，所述根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹。

可选地，所述当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度的步骤包括：

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

可选地，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。

可选地，所述根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；

根据所述当前位置、所述目标位置、所述转向角度和所述预行驶距离，确定所述车辆的目标行进轨迹。

可选地，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆的转向速度；

根据所述目标行进轨迹和所述转向速度，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的驱动系统，以供所述驱动系统在接收到所述行进指令时，驱动所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

可选地，所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤之后，还包括：

获得所述车辆的实际行进轨迹；

在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹不一致时，生成提示指令，并将所述提示指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，发出提示信息。

可选地，所述获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置的步骤之前，还包括：

接收所述车辆的车载终端触发的开机请求；

查找预先存储的权限数据库，对所述开机请求进行识别，获取与所述开机请求相关联的开机权限；

在所述开机权限包括启动权限时，根据所述启动权限，生成启动指令，并将所述启动指令发送至所述车载终端，以供所述车载终端根据所述启动指令，控制所述车辆启动。

此外，本发明还提出一种履带式无人救援车的转向系统，所述履带式无人救援车的转向系统包括控制装置，所述控制装置包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的履带式无人救援车的转向程序，所述履带式无人救援车的转向程序配置为实现如上所述的履带式无人救援车的转向方法的步骤。

此外，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有履带式无人救援车的转向程序，所述履带式无人救援车的转向程序被处理器执行时实现如上所述的履带式无人救援车的转向方法的步骤。

本发明提供的技术方案中，通过对车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置进行整合，可直接确定出车辆的目标行进轨迹，供车辆按照目标行进轨迹行进，从而确保车辆的行驶以及转向的连续性，相较于依赖驾驶员经验的传统转向技术，有助于节省转向操作产生的时间消耗且降低转向操作的错误率。

附图说明

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的控制装置的结构示意图；

图2为本发明提供的履带式无人救援车的转向方法一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

请参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的控制装置的结构示意图。

如图1所示，该控制装置可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的控制装置并不构成对控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及履带式无人救援车的转向程序。

在图1所示的控制装置中，网络接口1004主要用于连接车辆的车载终端，与车载终端进行数据通信；用户接口1003主要用于连接用户终端，与终端进行数据通信；本发明控制装置中的处理器1001、存储器1005可以设置在履带式无人救援车的转向系统中，所述履带式无人救援车的转向系统通过处理器1001调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，并执行以下操作：

获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度的步骤包括：

当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；

根据所述当前位置、所述目标位置、所述转向角度和所述预行驶距离，确定所述车辆的目标行进轨迹。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤包括：

根据所述转向角度，确定所述车辆的转向速度；

根据所述目标行进轨迹和所述转向速度，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的驱动装置，以供所述驱动装置在接收到所述行进指令时，驱动所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进的步骤之后，还包括：

获得所述车辆的实际行进轨迹；

在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹不一致时，生成提示指令，并将所述提示指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到到所述行进指令时，发出提示信息。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的履带式无人救援车的转向程序，还执行以下操作：

所述获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置的步骤之前，还包括：

接收所述车辆的车载终端触发的开机请求；

查找预先存储的权限数据库，对所述开机请求进行识别，获取与所述开机请求相关联的开机权限；

在所述开机权限包括启动权限时，根据所述启动权限，生成启动指令，并将所述启动指令发送至所述车载终端，以供所述车载终端根据所述启动指令，控制所述车辆启动。

本发明提供的技术方案中，通过对车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置进行整合，可直接确定出车辆的目标行进轨迹，供车辆按照目标行进轨迹行进，从而确保车辆的行驶以及转向的连续性，相较于依赖驾驶员经验的传统转向技术，有助于节省转向操作产生的时间消耗且降低转向操作的错误率。

基于上述硬件结构，提出本发明履带式无人救援车的转向方法的实施例。

请参阅图2，图2为本发明履带式无人救援车的转向方法一实施例的流程示意图。

在本实施例中，所述履带式无人救援车的转向方法包括以下步骤：

步骤S10：获得车辆的当前位置、当前行进方向和目标位置；

在本实施例中，履带式无人救援车包括所述履带式无人救援车的转向系统以及车载终端，所述履带式无人救援车的转向系统可以独立于所述车辆的车载终端设置，也可以构成所述车载终端的其中一个部件。所述履带式无人救援车还包括定位装置、车载地图以及姿态仪，所述定位装置、车载地图以及姿态仪均为现有技术，所述定位装置例如是GPS定位系统，可以定位出车辆的实时位置，也即获得所述当前位置；所述车载地图提供用户操作界面，供用户查询或者手动输入所述目标位置；所述姿态仪固定安装在车体上，用于感测所述车辆的实时姿态值，所述实时姿态值包括所述当前行进方向。

步骤S20：根据所述当前位置、所述当前行进方向和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进轨迹；

在本实施例中，根据所述当前位置和所述目标位置在地图界面上的连线，可大致确定出所述车辆的行车路线，而在模拟所述车辆沿所述行车路线的行车状态时，车辆一般以动点的形式体现在所述行车路线上，无法对所述车辆的转向操作作出准确指示，此时，可将所述行车路线分割成若干分段，对所述当前行进方向的考虑，相当于以该动点为端点引入行车路线的切线，该切线与每一所述分段之间的夹角，可准确指示出所述车辆需要转向的角度。在所述车辆的行车过程中，由于所述当前行进方向是实时变化的，因此所述行车路线的分段情况也是实时变化的，也即，本实施例中的所述目标行进轨迹不仅包括所述行车路线、以及每一分段与所述当前行进方向之间的夹角，而且，所述目标行进轨迹为动态变化的，有助于确保所述车辆的连续行驶和连续转向。

步骤S30：根据所述目标行进轨迹，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到所述行进指令时，控制所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

鉴于上述，由于所述目标行进轨迹是动态变化的，那么，所述行进指令也需要随之即时生成；所述行进指令的生成、编译和打包方法，均可参考现有技术；当所述车载终端接收到携带所述行进指令的数据包时，可以根据预设规则对该数据包进行解码并执行。由于所述目标行进轨迹的生成和被执行均是通过计算机等精密仪器计算获得，相较于人为经验操作，具有更快的处理速度，以及更精准的处理结果，更适用于所述履带式无人救援车的即时转向和行进。

进一步地，在本实施例中，所述步骤S20包括：

S21：根据所述当前位置和所述目标位置，确定所述车辆的目标行进方向；

S22：当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的转向角度；

S23：根据所述当前位置、所述目标位置和所述转向角度，确定所述车辆的目标行进轨迹。

需要说明的是，根据所述当前位置和所述目标位置，可以确定出所述目标行进方向，此时，若所述当前行进方向与所述目标行进方向一致，则说明所述车辆当前行进路线准确无误，无需进行转向操作，直接按照所述当前行进方向行进即可；但是，若所述当前行进方向与所述目标行进方向不一致，则说明所述车辆即将偏离准确的行驶路线，需要进行转向操作。通过计算所述当前行进方向与所述目标行进方向之间的夹角，可获得所述转向角度，一般情况下，上述每一分段与所述当前行进方向之间的夹角和所述转向角度二者基本是一致的，因此，根据所述转向角度进行转向，即可获得所述车辆的目标行进轨迹；但是，当上述每一分段与所述当前行进方向之间的夹角与所述转向角度相差较大时，则可结合二者进行修正，使得最终确定的所述目标行进轨迹更具准确度。

由于所述车辆的转向需要较大的活动空间，因此在本实施例中，所述步骤S22包括：

S221：当所述当前行进方向和所述目标行进方向不一致时，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向，确定所述车辆的计算转向角度；

S222：获得所述车辆当前所处环境中的障碍物信息；

S223：根据所述障碍物信息，获得转向修正值；

S224：根据所述转向修正值和所述计算转向角度，确定所述车辆的转向角度。

需要说明的是，根据所述当前行进方向和所述目标行进方向确定的转向角度，为理想转向空间下的转向角度，因此可记为计算转向角度。然而，若所述车辆当前所处环境中，可供所述车辆进行转向的活动空间不足时，即使获得准确的所述计算转向角度，所述车辆也无法进行良好转向，此时，为了提高转向操作的成功率，所述控制装置可以通过例如车载的超声波雷达，来探测以车辆的所述当前位置为中心，30米为半径的区域范围内是否满足车辆转向需求。其中，所述30米并不构成对所述超声波雷达探测距离的限制，在其他实施例中，根据实际情况，探测距离可以设置为大于或者小于30米，此处不作一一赘述。所述超声雷达探测的结果即为所述障碍物信息。一般地，所述控制装置根据所述车辆的各项性能，预先建立所述障碍物信息与对应的转向修正值之间的一一映射关联，因此，根据测得的所述障碍物信息，即可获得与之关联的转向修正值，利用所述转向修正值对所述计算转向角度进行修正，即可获得满足当前转向环境下的所述转向角度。

接着，所述障碍物信息包括障碍物数量、障碍物高度、障碍物类别、障碍物分布位置以及障碍物分布区域范围中的至少一个。以所述车辆的当前位置为圆心，以30米为半径的区域范围内若不存在任何障碍物，则可指示所述车辆直接前行或者转向；若存在障碍物，且所述障碍物为静态而无法自行移动的死物时，若判断获知所述障碍物的数量较少；或者所述障碍物的高度较低，例如低于所述车辆的底盘或高度基本不影响所述车辆的稳定行进或者转向；或者所述障碍物分布较为集中；或者所述障碍物的分布区域范围较小时，则表示当前环境适宜于所述车辆进行转向，此时，所述控制装置可指示所述车辆直接转向并行进；反之，若所述障碍物数量较多、或者障碍物高度较高、或者分布区域零散，或者分布区域范围较大时，则代表当前环境无法支持顺利转向，此时，所述控制装置需要提醒用户排查障碍、或者指示所述车辆绕路行进。当然，若所述障碍物为可活动物体时，所述控制装置则可指示所述车辆发出声响、或者闪烁提示灯等，来提示所述障碍物自行移开。

进一步地，所述步骤S23包括：

S231：根据所述转向角度，确定所述车辆在转向前的预行驶距离；

S232：根据所述当前位置、所述目标位置、所述转向角度和所述预行驶距离，确定所述车辆的目标行进轨迹。

根据上述操作，在确定出车辆当前所需的转向角度后，还需要为车辆的转向操作预留一定的预行驶距离，使得所述车辆在所述预行驶距离内行进一定距离后再转向，避免直接转向而对所述车辆的履带产生较大的磨损。所述预行驶距离可具体根据所述转向角度、所述车辆的当前质量等参数进行确定，具体参考现有技术，此处不作详述。

进一步地，所述步骤S30包括：

S31：根据所述转向角度，确定所述车辆的转向速度；

S32：根据所述目标行进轨迹和所述转向速度，生成行进指令，并将所述行进指令发送至所述车辆的驱动装置，以供所述驱动装置在接收到所述行进指令时，驱动所述车辆沿所述目标行进轨迹行进。

在本实施例中，由于所述目标行进轨迹是动态变化的，并且所述车辆是连续行驶的，所述车辆一般在直线行驶过程中的速度较大，若以该速度进行转向，则容易导致所述车辆的转向不稳定，因此，在所述车辆进行转向操作之前，需要适当降低所述车辆的行驶速度至适宜转向的转向速度。但是，基于路况的复杂多变，所述车辆的每次转向角度可大可小，若将转向速度设置为固定值，则无法适用于变化中的多种路况，因此，在本实施例中，可在所述转向速度与所述转向角度之间建立相互关联，例如设置，当所述转向角度较大时，所述转向速度相较于所述行驶速度之间的差值较大，所述控制装置指示所述车辆逐渐降速，以确保行进和转向的稳定；反之，当所述转向角度较小时，所述转向速度相较于所述行驶速度之间的差值较小，所述控制装置指示所述车辆直接降速，提高调速的高效性。

进一步地，所述步骤S30之后，还包括：

S41：获得所述车辆的实际行进轨迹；

S42：在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹不一致时，生成提示指令，并将所述提示指令发送至所述车辆的车载终端，以供所述车载终端在接收到到所述行进指令时，发出提示信息。

在所述车辆的实际行进过程中，可能由于复杂的地形以及突发的状况，容易导致所述车辆的实际行进轨迹与所述目标行进轨迹之间出现偏差，若未及时发现该偏差，则可能导致所述车辆逐渐偏离所述目标位置，因此，在本实施例中，所述车辆实时监测所述实际行进轨迹，并在所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹之间出现偏离时，提示所述车载终端或者用户；同时，所述控制装置实时校正所述实际行进轨迹与所述目标行进轨迹之间的偏差，确保所述车辆的连续行进和转向。

进一步地，所述步骤S10之前，还包括：

S01：接收所述车辆的车载终端触发的开机请求；

S02：查找预先存储的权限数据库，对所述开机请求进行识别，获取与所述开机请求相关联的开机权限；

S03：在所述开机权限包括启动权限时，根据所述启动权限，生成启动指令，并将所述启动指令发送至所述车载终端，以供所述车载终端根据所述启动指令，控制所述车辆启动。

由于所述履带式无人救援车为无人驾驶车辆，当用户基于所述车载终端触发开机请求，所述开机请求包括验证该用户的身份信息或者密码信息；所述控制装置在所述权限数据库内对该开机请求进行验证，并查询获得相关联的开机权限，由于不同身份、不同岗位以及不同职位的用户被允许的权限不同，例如，负责监测驾驶情况的技术人员拥有所述履带式无人救援车的启动、转向等权限，但负责物资装卸的人员则没有上述权限，因此，只有在获得的所述开机权限包括启动权限时，所述车辆受控制而启动，继而可进行后续的连续行进和连续转向操作，有助于提高所述履带式无人救援车的行车安全。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

履带式无人救援车的转向方法、系统及存储介质专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。