专利摘要

本实用新型公开了一种高精度定位的全向轮，包括轮毂，所述轮毂外圆周上设置有支撑架，所述支撑架上设置有从动轮，所述从动轮的转动方向与所述轮毂的转动方向垂直，所述轮毂外圆周上共设置有3排从动轮，所述从动轮表面沿从动轮运动方向设置有纹路；本实用新型不仅成本低，而且实现了高精度的运动精度，适用于高精度运动场合。

权利要求

1.一种高精度定位的全向轮，包括轮毂(101)，所述轮毂(101)外圆周上设置有支撑架(103)，所述支撑架(103)上设置有从动轮(102)，其特征在于：所述从动轮(102)的转动方向与所述轮毂(101)的转动方向垂直，所述轮毂(101)外圆周上共设置有3排从动轮(102)，所述从动轮(102)表面沿从动轮(102)运动方向设置有纹路(106)。

2.根据权利要求1所述的一种高精度定位的全向轮，其特征在于：所述轮毂(101)的半径r和每排从动轮上从动轮(102)的个数n＝24使公式中的X≥6mm时，每排从动轮上设置24个从动轮(102)，其中X表示从动轮的长度；

所述轮毂(101)的半径r和每排从动轮上从动轮(102)的个数n＝24使公式中的X＜6mm时，每排从动轮上从动轮(102)的个数为且n取最大正整数。

3.根据权利要求2所述的一种高精度定位的全向轮，其特征在于：所述轮毂(101)的直径为40mm-70mm。

4.根据权利要求1所述的一种高精度定位的全向轮，其特征在于：所述支撑架(103)与轮毂(101)注塑一体成型。

5.根据权利要求4所述的一种高精度定位的全向轮，其特征在于：所述支撑架(103)一体成型有支撑转轴(104)，所述从动轮(102)设置在支撑转轴(104)上，所述支撑转轴(104)之间的间距小于从动轮(102)的长度使从动轮(102)固定且不会掉落。

6.根据权利要求1所述的一种高精度定位的全向轮(1)，其特征在于：所述轮毂(101)和支撑架(103)为塑料材质，从动轮(102)为弹性塑料。

说明书

技术领域

本实用新型涉及全向轮技术领域，具体涉及一种高精度定位的全向轮。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮。大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮通常只作为从动轮出现。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。

在使用全向轮进行高精度移动场合下，目前的全向轮由于从动轮较大，且从动轮与接触面的接触点之间的距离较大，导致全向轮转动的最小角度大，从而使移动距离偏大，使应用于全向轮的小车移动精度低，以墙体打印机为例，打印小车在墙体上移动，采用目前的全向轮，由于移动精度低，导致长距离打印时出现弯曲的现象，严重影响打印的品质。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：提供一种高精度定位的全向轮，解决了目前全向轮移动精度低的技术问题。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种高精度定位的全向轮，包括轮毂，所述轮毂外圆周上设置有支撑架，所述支撑架上设置有从动轮，所述从动轮的转动方向与所述轮毂的转动方向垂直，所述轮毂外圆周上共设置有3排从动轮，所述从动轮表面沿从动轮运动方向设置有纹路。

进一步的，所述轮毂的半径r和每排从动轮上从动轮的个数n＝24使公式 中的X≥6mm时，每排从动轮上设置24个从动轮，其中X表示从动轮的长度；

所述轮毂的半径r和每排从动轮上从动轮的个数n＝24使公式 中的X＜6mm时，每排从动轮上从动轮的个数为 且n取最大正整数。

进一步的，所述轮毂的直径为40mm-70mm。

进一步的，所述支撑架与轮毂注塑一体成型。

进一步的，所述轮毂和支撑架为塑料材质，从动轮为弹性塑料。

进一步的，所述支撑架一体成型有支撑转轴，所述从动轮设置在支撑转轴上，所述支撑转轴之间的间距小于从动轮的长度使从动轮固定且不会掉落。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型中全向轮每排从动轮中从动轮的个数多，使全向轮能够转动的最小角度更小，在相同控制条件下，移动的距离更加精确。

2.在轮毂外圆周上设置3排从动轮，当一排从动轮中的一个支撑座损坏时，不影响另外两排从动轮上从动轮的运动，在极端条件下也可以保证运动的精度。

3.在从动轮表面设置纹路，同时采用3排结构，可以防止全向轮运动时出现打滑现象，提高运动的精度；采用3排结构能分散全向轮承受的压力，提高全向轮的使用寿命，使应用该全向轮的小车更加容易被控制。

4.该全向轮实现了X和Y方向的运动，运动精度高，运动精度达到0.50-1.00mm，将该全向轮设置在移动小车上，能够极大的提高移动小车的运动精度，能使小车在运动较长距离时也能保持直线行驶，行走路径不会弯曲。

5.从动轮的长度需要大于6mm，使从动轮的安装更为容易；由于轮毂的直径为40mm-70mm，将本实用新型设置在打印小车上，能够满足打印小车的高精度运动，最小能够打印五号字体，字体之间的间距均匀，行与行之间不会重叠，打印效果良好。

6.轮毂、支撑架、支撑转轴为一体成型，轮毂、支撑架、支撑转轴和从动轮均为塑料材质，一个全向轮的成本为5元左右，成本低，若采用金属材料，同种结构的全向轮的成本为600元；由于从动轮很小，安装不便，采用弹性塑料，可以仅利用小型工具即可将从动轮安装至支撑转轴之间，安装方便。

7.本实用新型不仅成本低，而且实现了高精度的运动精度，适用于高精度运动场合。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型全向轮的整体结构正视图；

图2是本实用新型全向轮的侧视图；

图3是本实用新型从动轮表面放大示意图；

图4是本实用新型全向轮与车轴的连接示意图；

图5是本实用新型应用于无限打印机上的示意图；

附图标记：1-全向轮，101-轮毂，102-从动轮，103-支撑架，104-支撑转轴，105-正方形孔，106-纹路，2-连接螺帽，3-螺纹孔，4-螺母，5-车轴，6-壳体，7-全向轮组A，8-全向轮组B，9-驱动电机A，10-驱动电机B，11-控制模块，12-打印模块，13-防撞感应器，14-真空吸盘的驱动装置，15-真空吸盘，16-电源模块。

具体实施方式

本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。

下面结合附图对本实用新型作详细说明。

一种高精度定位的全向轮，包括轮毂101，所述轮毂101外圆周上设置有支撑架103，所述支撑架103上设置有从动轮102，所述从动轮102的转动方向与所述轮毂101的转动方向垂直，所述轮毂101外圆周上共设置有3排从动轮102，所述从动轮102表面沿从动轮102运动方向设置有纹路106。

所述轮毂101的半径r和每排从动轮上从动轮102的个数n＝24使公式 中的X≥6mm时，每排从动轮上设置24个从动轮102，其中X表示从动轮的长度；所述轮毂101的半径r和每排从动轮上从动轮102的个数n＝24使公式 中的X＜6mm时，每排从动轮上从动轮的个数为 且n取最大正整数。

所述轮毂101的直径为40mm-70mm。

所述支撑架103与轮毂101注塑一体成型。

所述轮毂101和支撑架103为塑料材质，从动轮102为弹性塑料。

所述支撑架103一体成型有支撑转轴104，所述从动轮102设置在支撑转轴104上，所述支撑转轴104之间的间距小于从动轮102的长度使从动轮102固定且不会掉落。

具体实施例1

一种高精度定位的全向轮，包括轮毂101，所述轮毂101外圆周上设置有支撑架103，所述支撑架103与轮毂101注塑成型，采用高强度的硬质塑料；

所述支撑架103上设置有从动轮102，从动轮102采用高强度的弹性塑料，提高从动轮102的摩擦力；所述轮毂101外圆周上共设置有3排从动轮102；轮毂101的半径为70mm，从动轮102的长度为8mm，每排从动轮上从动轮102的个数为24个，所述从动轮102表面沿从动轮102运动方向设置有纹路106。

具体实施例2

利用该高精度定位的全向轮，进一步提出一种高精度定位的全向轮组，包括两组全向轮，每组全向轮包括2个全向轮且利用车轴5连接，两组全向轮安装成“十”字结构；

连接方式具体如下：包括连接螺帽2、螺母4和车轴5，所述连接螺帽2连接处为正方形，连接处设置有螺纹孔3，车轴5两端分别设置有螺纹，所述螺纹与螺纹孔3配合，所述轮毂101中央设置有正方形孔105，所述方形孔与连接螺帽2的连接处配合，所述车轴5和轮毂101之间设置螺母4，使轮毂101固定；采用该结构，利用正方形孔105和螺母4，可以实现轮毂101的定位和固定，防止轮毂101沿车轴5方向滑动。

所述两组全向轮中每组全向轮轮毂直径不同，一组全向轮的轮毂直径为70mm，一组全向轮的轮毂直径为55mm，从动轮102长度均为6mm，则所述两组全向轮中每排从动轮的个数均为24；由于两组全向轮轮毂101直径不同，因此连接这两组全向轮的车轴5不在同一水平面；由于两组全向轮安装成为“十”字结构，且从动轮102的转动方向与所述轮毂101的转动方向垂直；令一组全向轮沿X方向运动，一组全向轮沿Y方向运动，当全向轮组沿X方向运动时，Y方向全向轮组上的从动轮102沿X方向运动，减少Y方向全向轮对全向轮1组运动的阻碍；同理，当全向轮组沿Y方向运动时，X方向全向轮组上的从动轮102沿Y方向运动，减少X方向全向轮对全向轮组运动的阻碍；采用该结构实现了全向轮组X和Y方向上的高精度运动。

具体实施例3

根据具体实施例2提供了高精度的全向轮组，进一步的提供一种高精度的移动小车，该移动小车包括壳体6，所述壳体6下方呈“十”字形设置有高精度的全向轮组A7和全向轮组B8，所述全向轮组A7与全向轮组B8分别包括两只相同的全向轮且全向轮间由车轴5连接，所述全向轮组A7与全向轮组B8的轮毂101大小不同使两根车轴5位于不同的水平面，所述全向轮组A7由驱动电机A9驱动，所述全向轮组B8由驱动电机B10驱动。

具体实施例4

根据具体实施例3提供的高精度的移动小车，在移动小车上设置打印模块12，实现无限打印功能；所述移动小车上设置有打印模块12及打印驱动模块，以及用于控制所述移动小车和打印驱动模块的控制模块11；所述移动小车上设置有防撞感应器13，用于防止所述移动小车与障碍物发生碰撞，所述防撞感应器13与控制模块11连接；无限打印机还包括远程控制端；移动小车上还设置有通讯模块，用于传输所述远程控制端和控制模块11间的控制信号；所述移动小车上还设置有真空吸盘15及真空吸盘的驱动装置14，使移动小车能在墙面上移动，所述真空吸盘的驱动装置14与控制模块11连接。

一种高精度定位的全向轮专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。