专利摘要

本发明实施例公开了一种自适应多对象光场三维重建方法、装置及设备。其中，该方法包括：获取全局图像采集设备拍摄的第一图像，并根据第一图像确定候选区域集合；根据候选区域集合中包括的候选区域的个数以及局部图像采集设备的总个数的大小关系，确定局部图像采集设备对应的拍摄策略以及获取局部图像采集设备按照拍摄策略进行拍摄得到的第二图像集合；针对拍摄区域集合中的每个拍摄区域，根据第一图像以及第二图像集合对当前拍摄区域中包含的每个对象进行三维重建，得到每个对象所对应的三维重建模型。本发明实施例提供的技术方案，能够实现多对象光场三维重建，有利于提高生成的三维模型的准确性。

权利要求

1.一种自适应多对象光场三维重建方法，其特征在于，包括：

获取全局图像采集设备拍摄的第一图像，并根据所述第一图像确定候选区域集合；

根据所述候选区域集合中包括的候选区域的个数以及局部图像采集设备的总个数的大小关系，确定所述局部图像采集设备对应的拍摄策略以及获取所述局部图像采集设备按照所述拍摄策略进行拍摄得到的第二图像集合，其中，所述局部图像采集设备的拍摄角度可调节，所述拍摄策略包括所述局部图像采集设备的拍摄区域集合以及为每个拍摄区域分配对应的局部图像采集设备；

针对所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域，根据所述第一图像以及所述第二图像集合对当前拍摄区域中包含的每个对象进行三维重建，得到每个对象所对应的三维重建模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像确定候选区域集合，包括：

确定所述第一图像对应的分数矩阵，其中，所述分数矩阵中的元素用于表征所述第一图像中对应的对象的位置点的重要程度；

根据所述分数矩阵中大于第一预设阈值的分数所对应的位置点确定候选区域集合。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一图像对应的分数矩阵，包括：

根据对象检测算法确定所述第一图像中包括的所有对象以及每个对象对应的检测框与所述检测框中包含的相应对象的二维关键点的重叠度；

将所有对象中重叠度小于或者等于第二预设阈值的对象确定为待计算对象，得到待计算对象集合；

针对所述待计算对象集合中的每个待计算对象，确定当前待计算对象的密集度以及三维模型置信度，并根据所述密集度以及三维模型置信度得到当前待计算对象的位置点的重要程度；

汇总所有待计算对象的位置点的重要程度，得到所述第一图像对应的分数矩阵。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述候选区域集合中包括的候选区域的个数以及局部图像采集设备的总个数的大小关系，确定所述局部图像采集设备对应的拍摄策略，包括：

确定所述候选区域的个数是否大于所述局部图像采集设备的总个数；

若是，则获取所述候选区域集合中包括的每个候选区域对应的中心点的重要程度，并根据所述中心点的重要程度从所述候选区域集合中选取第一个数的候选区域，作为所述局部图像采集设备的拍摄区域集合，并为所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域分配一个局部图像采集设备，其中，所述第一个数与所述总个数相等；

若否，则将所述候选区域集合确定为所述局部图像采集设备的拍摄区域集合，并为所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域分配预设个数的局部图像采集设备。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域，根据所述第一图像以及所述第二图像集合对当前拍摄区域中包含的每个对象进行三维重建，得到每个对象所对应的三维重建模型，包括：

针对所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域，确定所述每个拍摄区域中包含的所有对象；

针对所有对象中的每个对象，确定所述第二图像集合中与当前对象对应的第二图像，根据所述第二图像的视场角与所述第一图像的视场角之间的倍数关系对所述第二图像以及所述第一图像分别进行裁剪，得到所述第二图像中与所述当前对象对应的第二图像块以及所述第一图像中与所述当前对象对应的第一图像块，将所述第一图像块和所述第二图像块进行特征融合，得到融合后的特征，基于所述融合后的特征，生成所述当前对象的拓扑结构，并通过自监督优化方法和多尺度时域微分优化方法对所述拓扑结构进行优化，得到所述当前对象对应的三维重建模型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

针对所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域，确定所述第二图像集合中未拍摄到的对象，并确定所述未拍摄到的对象是否存在对应的三维重建模型；

若是，则对所述三维重建模型进行更新。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当前待计算对象的三维模型置信度通过以下方式确定：

获取所述当前待计算对象对应的二维点坐标以及每个二维点对应的第一置信度，并根据所述第一置信度求取对应的置信度平均值；

确定所述当前待计算对象是否存在对应的三维重建模型，若存在，则根据所述三维重建模型得到所述当前待计算对象对应的二维关键点坐标；

确定每个二维点坐标与对应的二维关键点坐标之间的误差，将所述误差累加，得到所述当前待计算对象对应的二维点坐标的误差总和，并对所述置信度平均值、所述误差总和以及所述当前待计算对象对应的拍摄时长进行加权操作，得到所述当前待计算对象的三维模型置信度。

8.一种自适应多对象光场三维重建装置，其特征在于，包括：

区域集合获取模块，用于获取全局图像采集设备拍摄的第一图像，并根据所述第一图像确定候选区域集合；

图像集合确定模块，用于根据所述候选区域集合中包括的候选区域的个数以及局部图像采集设备的总个数的大小关系，确定所述局部图像采集设备对应的拍摄策略以及获取所述局部图像采集设备按照所述拍摄策略进行拍摄得到的第二图像集合，其中，所述局部图像采集设备的拍摄角度可调节，所述拍摄策略包括所述局部图像采集设备的拍摄区域集合以及为每个拍摄区域分配对应的局部图像采集设备；

重建模型确定模块，用于针对所述拍摄区域集合中的每个拍摄区域，根据所述第一图像以及所述第二图像集合对当前拍摄区域中包含的每个对象进行三维重建，得到每个对象所对应的三维重建模型。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的自适应多对象光场三维重建方法。

一种自适应多对象光场三维重建方法、装置及设备专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。