专利摘要

本发明公开一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，包括：获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。本发明可有效提高石英加速度计高阶误差模型系数的标定精度。

权利要求

1.一种加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，包括：

获取精密离心机的各静态误差以及动态误差，并根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差；

驱动精密离心机的主轴以匀角速率旋转，以产生向心加速度标定加速度计，基于所述坐标系下的位姿误差计算向心加速度、重力加速度和Coriolis加速度的比力分配，以确定加速度计误差模型；

对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数。

2.根据权利要求1所述的加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，所述精密离心机包括主轴、水平轴和方位轴；

所述精密离心机的静态误差包括主轴轴线的二维铅垂度误差水平轴轴线与主轴轴线的垂直度相交度水平轴轴线与方位轴轴线的垂直度相交度以及方位轴的初始零位误差安装惯性仪表的工作基面对方位轴轴线的垂直度加速度计安装基面姿态误差偏心误差以及初始对零误差主轴、水平轴和方位轴三个轴的角位置误差分别为

所述精密离心机的动态误差包括主轴径向回转误差轴向窜动及倾角回转误差动态半径误差动态失准角水平轴径向回转误差轴向窜动以及倾角回转误差方位轴径向回转误差，轴向窜动倾角回转误差；

半径误差其中，为静态半径标称值，是由计量部门标定出的已知量，半径的静态测试误差是未知量，为用双频激光干涉仪监测的精密离心机在运行状态下的实际工作半径相对于离心机静态半径的变化量，是主轴角速率的函数。

3.根据权利要求2所述的加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，所述根据精密离心机的结构建立坐标系，以及根据所述各静态误差以及动态误差计算所述坐标系下的位姿误差包括：

建立地理坐标系轴水平指东，轴水平指北，轴指天，构成右手坐标系；

建立主轴轴套坐标系得到主轴轴套坐标系相对于地理坐标系的位姿；

建立主轴坐标系得到主轴坐标系相对于主轴轴套坐标系的位姿；

建立水平轴轴套坐标系得到水平轴轴套坐标系相对于主轴坐标系的位姿；

建立水平轴坐标系得到水平轴坐标系相对于水平轴轴套坐标系的位姿；

建立方位轴轴套坐标系得到方位轴轴套坐标系相对于水平轴坐标系的位姿；

建立方位轴坐标系得到方位轴坐标系相对于方位轴轴套坐标系的位姿；

建立工作基面坐标系得到工作基面坐标系相对于方位轴坐标系的位姿；

建立加速度计坐标系得到加速度计坐标系相对于工作基面坐标系的位姿、加速度计坐标系相对于地理坐标系的位姿、加速度计坐标系相对于主轴坐标系的位姿。

4.根据权利要求3所述的加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，

主轴轴套坐标系相对于地理坐标系的位姿为

主轴坐标系相对于主轴轴套坐标系的位姿为

其中表示主轴旋转的角度；

水平轴轴套坐标系相对于主轴坐标系的位姿为

水平轴坐标系相对于水平轴轴套坐标系的位姿为

其中表示水平轴旋转的角度；

方位轴轴套坐标系相对于水平轴坐标系的位姿为

方位轴坐标系相对于方位轴轴套坐标系的位姿为

其中表示方位轴旋转的角度；

工作基面坐标系相对于方位轴坐标系的位姿为

其中为点相对点位移；

加速度计坐标系相对于工作基面坐标系的位姿为

其中为点相对点位移；

加速度计坐标系相对于地理坐标系的位姿为

其中表示加速度计坐标系与地理坐标系之间的姿态变换矩阵，为加速度计坐标系与地理坐标系的相对位移矢量；

加速度计坐标系相对于主轴坐标系的位姿为

其中表示加速度计坐标系与主轴坐标系之间的姿态变换矩阵；

加速度计坐标系原点在主轴坐标系下表示为忽略二阶小量后可得，

5.根据权利要求1所述的加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，所述加速度计误差模型的表达式为：

其中，为加速度计输出值；

为加速度计的输出当量；

为标度因数；

分别为加速度计输入轴，摆轴和输出轴上的加速度分量；

为零偏；

为交叉轴敏感度；

为二阶非线性系数；

为奇异二次项系数；

为三阶非线性系数；

为交叉耦合系数；

—随机误差；

所述高阶项误差系数包括所述二阶非线性系数、奇异二次项系数、三阶非线性系数以及交叉耦合系数。

6.根据权利要求5所述的加速度计在精密离心机上的参数标定方法，其特征在于，所述对加速度计在三种不同安装方式下的六个对称位置的指示输出，利用加减消元的方法标定加速度计误差模型表达式中的高阶项误差系数包括：

当加速度计的输出轴始终与离心机的方位轴轴线一致，离心机的水平轴始终处于位置，可获得3对成对位置，分别为：位置1与位置2、位置3与位置4、位置5与位置6；当加速度计的输入轴始终与离心机的方位轴轴线一致，水平轴处于位置，可获得2对成对位置，分别为：位置7与位置8、位置9与位置10；当加速度计的摆轴与离心机的方位轴轴线方向相反，水平轴始终处于位置，方位轴处于 2个位置，分别为：位置11与位置12；

12个位置采用统一的结构矩阵如式(17)所示，

根据位置1和位置2上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出项和项；

根据位置3和位置4上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出和项；

根据位置5和位置6上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出项和项；

根据位置7和位置8上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出项；

根据位置9和位置10上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出项；

根据位置11和位置12上加速度计输入轴、摆轴和输出轴的比力辨识出项。

加速度计在精密离心机上的参数标定方法专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。