专利摘要
一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构，包括固定装置、驱动装置、传动装置以及展开装置，所述固定装置包括上固定板、下固定板以及用于连接固定上下固定板的支撑铝柱，所述传动模块包括主传动轮，所述主传动轮设于上固定板的外表面，所述驱动装置与主传动轮连接提供动力。本发明可以精确控制曲杆进行展开和收拢；使用绳索驱动和弹性结构可以极大的减轻展开结构的体积和重量，从而进一步增加展开结构的承载能力，有利于实现展开结构的高速运动和快速响应；同时，降低了对零件精度和装配的要求，减少了成本且有助于延长使用寿命，便于拆卸、维护和组装。
专利附图
一种基于绳索驱动的球形机器人弹性展开结构专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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