专利摘要
本发明公开了一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法,其特征是,包括如下步骤:1)环境建模;2)规划单机航迹集;3)规划多机协同航迹。这种方法结合多无人机初末速度方向、能加快多无人机航迹规划算法速度、可以节约无人机燃油、能平滑无人机航程航迹,在多无人机协同航迹规划中具有广泛的应用前景。
专利附图
一种基于改进RRT算法与改进PH曲线相结合的多无人机协同航迹规划方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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