专利摘要

本发明提供了一种双轮自平衡车，包括车架、车轮、蓄电装置、踏板装置、驱动机构、六轴惯性传感器、转向触发装置、无线通讯模块和控制器，车轮与驱动机构活动连接并设置在车架的两侧，蓄电装置固定安装在机架的底板上，踏板装置设置在车架的上顶面，控制器与车架固定连接并设置在车架的内部，无线通讯模块包括接收端和发射端，控制器的一侧设有六轴惯性传感器，控制器的另一侧设有无线通讯模块的接收端，无线通讯模块的发射端固定安装在转向触发装置上，转向触发装置与平衡车配对使用。本发明的平衡车运行平稳、控制可靠，能得到小车精确的倾角值和角速度值；还能实现精确定位控制。

权利要求

1.一种双轮自平衡车，包括车架(12)、车轮(2)、蓄电装置(13)、踏板装置(3)、驱动机构(8)、六轴惯性传感器(11)、转向触发装置、无线通讯模块(15)和控制器(14)，其特征在于，所述车轮(2)与所述驱动机构(8)活动连接并设置在所述车架(12)的两侧，所述蓄电装置(13)固定安装在所述车架(12)的底板上，所述踏板装置(3)设置在所述车架(12)的上顶面，所述控制器(14)与所述车架(12)固定连接并设置在所述车架(12)的内部，所述无线通讯模块(15)包括接收端和发射端，所述控制器(14)的一侧设有所述六轴惯性传感器(11)，所述控制器(14)的另一侧设有无线通讯模块的接收端(15)，所述无线通讯模块的发射端(20)固定安装在所述转向触发装置(17)上，所述转向触发装置(17)与平衡车配对使用；

所述车架(12)的前后两侧分别设有导向灯(6)，所述导向灯(6)与所述转向触发装置连接；

所述转向触发装置包括护脖带(17)、若干个压阻式压力传感器(18)、电源(23)、无线通讯器的发射端(20)和充电接口，所述护脖带呈长条状且所述护脖带(17)上设有锁扣(19)，所述电源设置在所述护脖带(17)的中部，所述电源(23)的四周等间距设有各个所述压阻式压力传感器(18)，所述护脖带(17)内还设有所述无线通讯器的发射端(20)，各个所述压阻式压力传感器(18)和所述无线通讯器的发射端(20)分别与所述电源连接；

所述双轮自平衡车还采用校正算法优化，具体的表述为：

PWM＝angle·Kz+Gyro_y·Kd+V·Kzs+Vi·Kis+Gyro_z·Kzt

其中：

angle为平衡角度偏差，Gyro_y为y轴角速度，V为速度偏差，Vi为速度偏差积分，Gyro_z为z轴角速度，Kz为平衡角度比例参数，Kd为y轴角度微分参数，Kzs为速度比例参数，Kis为速度积分参数，Kzt为z轴角速度比例参数。

2.如权利要求1所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述蓄电装置(13)包括若干个蓄电池、充电转 换装置、充电口、充电指示装置和放电转换装置，各个所述蓄电池放置(13)在所述车架(12)的底角，各个所述蓄电池外均设有U型的固定装置(9)，所述固定装置(9)与各个所述蓄电池嵌套并固定连接在所述车架的底板上，各个所述蓄电池包括输入端和输出端，所述充电转换装置与所述输入端连接，所述放电转换装置与所述输出端连接，所述充电口与所述充电转换装置连接。

3.如权利要求2所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述踏板装置(3)包括一组踏板、若干个方向传感器、称重传感器和若干个防滑垫条，各个所述防滑垫条等间距排列在所述车架(12)的上顶面，各个所述方向传感器放置设置在所述踏板装置的防滑垫条的正下方，所述称重传感器设置在所述踏板的中部。

4.如权利要求3所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述车架(12)的上顶面上的中部设有电量指示灯(5)，所述电量指示灯设有五档电量指示灯。

5.如权利要求4所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述六轴惯性传感器(11)内置有数字运动处理器、加速度计和陀螺仪，所述数字运动处理器分别与所述加速度计和所述陀螺仪连接。

6.如权利要求5所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述车架(12)包括上顶板、底板、左护板、右护板、前护板和后护板，所述上顶板和所述底板平行设置，所述左护板、右护板、前护板、后护板分别与上顶板、底板垂直固定连接，所述车架(12)的前护板和后护板均设有一组所述导向灯(6)，所述导向灯(6)对称设置在所述前护板、所述后护板上。

7.如权利要求6所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，各个所述压阻式压力传感器(18)与所述无线通讯器的发射端(20)连接并能进行数据的传输。

8.如权利要求7所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述车架(12)上顶板的两侧分别设有防撞护栏，所述防撞护栏(1)朝向所述车轮(2)的方向弯曲，所述防撞护栏(1)的正下方设有挡泥板(7)，所述挡泥板(7)固定连接在所述车架(12)上，所述挡泥板(7)与所述车轮(2)的弧度相对应并设置在所述车轮(2)的正上方。

9.如权利要求8所述的一种双轮自平衡车，其特征在于，所述控制器(14)分别与所述驱动机构(8)、所述蓄电装置(13)、所述踏板装置(3)、所述六轴惯性传感器(11)和所述无线通讯模块的接收端(15)连接。

说明书

技术领域

本发明涉及平衡车技术领域，尤其涉及一种双轮自平衡车。

背景技术

平衡车，其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理上， 利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服 控制系统，驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为 代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物，通常，双轮的平衡车主要 包括左右两车体，连接左右两车体的转动机构，两个带有轮轴的轮毂电机、位 于两个轮毂电机之间的踏板等。

目前所涉及平衡车种类繁多，但大多存在以下问题。

平衡车的陀螺仪和加速度传感器在传输信号中存在着极大的干扰，对控制 器和执行机构的驱动存在着极大的误差，同时，在进行转向的过程中缺少相应 的转向指示标识等，极易发生交通事故。

另外，有的平衡车的踏板与车体固定连接与车体不存在相对位移，操控性 不强。若是将踏板设置于下壳，而平衡车骨架或下壳均是在过障时容易遭受冲 击的，一定程度上减少了踏板及其组件的使用寿命，且操控和安装维护不便。

发明内容

本发明针对现有技术的不足之一提供一种双轮自平衡车，本发明的平衡车 克服了速度慢、收敛慢及随机性的特点。

本发明的方案是：一种双轮自平衡车，包括车架、车轮、蓄电装置、踏板 装置、驱动机构、六轴惯性传感器、转向触发装置、无线通讯模块和控制器， 所述车轮与所述驱动机构活动连接并设置在所述车架的两侧，所述蓄电装置固 定安装在所述机架的底板上，所述踏板装置设置在所述车架的上顶面，所述控 制器与所述车架固定连接并设置在所述车架的内部，所述无线通讯模块包括接 收端和发射端，所述控制器的一侧设有所述六轴惯性传感器，所述控制器的另 一侧设有无线通讯模块的接收端，所述无线通讯模块的发射端固定安装在所述 转向触发装置上，所述转向触发装置与平衡车配对使用。

可选的，所述蓄电装置包括若干个蓄电池、充电装换装置、充电口、充电 指示装置和放电转换装置，各个所述蓄电池放置在所述车架的底角，各个所述 蓄电池外均设有U型的固定装置，所述固定装置与各个所述蓄电池嵌套并固定 连接在所述机架的底板上，各个所述蓄电池包括输入端和输出端，所述充电转 换装置与所述输入端连接，所述放电转换装置与所述输出端连接，所述充电口 与所述充电转换装置连接。

可选的，所述脚踏板装置包括一组角踏板、若干个方向传感器、称重传感 器和若干个防滑垫条，各个所述防滑垫条等间距排列在所述车架的上顶面，各 个所述方向传感器放置设置在所述将踏板装置的防滑垫条的正下方，所述称重 传感器设置在所述脚踏板的中部。

可选的，所述车架的上顶面上的中部设有电量指示灯，所述电量指示灯设 有五档电量指示灯。

可选的，所述六轴惯性传感器内置有数字运动处理器、加速度计和陀螺仪， 所述数字运动处理器分别与所述加速度计和所述陀螺仪连接。

可选的，所述机架包括上顶板、底板、左护板、右护板、前护板和后护板， 所述上顶板和所述底板平行设置，所述左护板、右护板、前护板、后护板分别 与上顶板、底板垂直固定连接，所述机架的前护板和后护板均设有一组导向灯， 所述导向灯对称设置在所述前护板、所述后护板上。

可选的，所述转向触发装置包括护脖带、若干个压阻式压力传感器、电源、 无线通讯器的发射端和充电接口，所述护脖带呈长条状且所述护脖带上设有锁 扣，所述电源设置在所述护脖带的中部，所述电源的四周等间距设有各个所述 压阻式压力传感器，所述护脖带内还设有所述无线通讯器的发射端，各个所述 压阻式压力传感器和所述无线通讯器的发射端分别与所述电源连接。

可选的，各个所述压阻式压力传感器与所述无线通讯器的发射端连接并能 进行数据的传输。

可选的，所述车架上顶板的两侧分别设有防撞护栏，所述防撞护栏朝向所 述车轮的方向弯曲，所述防撞护栏的正下方设有挡泥板，所述挡泥板固定连接 在所述车架上，所述挡泥板与所述车轮的弧度相对应并设置在所述车轮的正上 方。

可选的，所述控制器分别与所述驱动机构、所述蓄电装置、所述踏板装置、 所述六轴惯性传感器和所述无线通讯模块的接收端连接。

本发明所取得的有益效果是：通过采用六轴惯性传感器中的加速度计和陀 螺仪中对车身姿态的调整，保证平衡车的平稳运行、可靠控制；同时，加速度 计采用平滑的滤波去噪，再配合控制器的控制能够得到很好的静态角度；平衡 车还克服了速度慢、收敛慢及随机性，能够得到精确的小车倾角值和角速度值； 通过使用变频电机实现精确运行控制，能够确定最优路径。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例 绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标 记指定对应的部分。

图1为本发明的平衡车的爆炸图。

图2为本发明的平衡车的结构示意图。

图3为本发明的平衡车的俯视图。

图4为本发明的所述转向触发装置的结构示意图。

图5为本发明的校正算法的方框图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施 例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用 于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下 详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所 有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内、包括在本发明的 范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施 例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

实施例一：如图1-5所示，一种双轮自平衡车，包括车架12、车轮2、蓄 电装置13、踏板装置3、驱动机构8、六轴惯性传感器11、转向触发装置、无 线通讯模块15和控制器14，所述车轮2与所述驱动机构8活动连接并设置在 所述车架12的两侧，所述蓄电装置13固定安装在所述机架12的底板上，所述 踏板装置3设置在所述车架12的上顶面，所述控制器14与所述车架12固定连 接并设置在所述车架12的内部，所述无线通讯模块15包括接收端和发射端， 所述控制器14的一侧设有所述六轴惯性传感器11，所述控制器14的另一侧设 有无线通讯模块的接收端15，所述无线通讯模块的发射端20固定安装在所述 转向触发装置17上，所述转向触发装置17与平衡车配对使用。所述蓄电装置 13包括若干个蓄电池、充电装换装置、充电口、充电指示装置和放电转换装置， 各个所述蓄电池放置13在所述车架12的底角，各个所述蓄电池外均设有U型 的固定装置9，所述固定装置9与各个所述蓄电池嵌套并固定连接在所述机架 的底板上，各个所述蓄电池包括输入端和输出端，所述充电转换装置与所述输 入端连接，所述放电转换装置与所述输出端连接，所述充电口与所述充电转换装置连接。所述踏板装置3包括一组角踏板、若干个方向传感器、称重传感器 和若干个防滑垫条，各个所述防滑垫条等间距排列在所述车架12的上顶面，各 个所述方向传感器放置设置在所述将踏板装置的防滑垫条的正下方，所述称重 传感器设置在所述踏板的中部。具体的，所述车架12呈矩形状，所述车架12 靠近所述车轮2的位置设有圆形的凹槽供所述车轮2和所述驱动机构8放置， 所述车轮2和所述驱动机构8通过螺钉或螺栓紧紧固定在所述车架12上，在运 行的过程中，所述控制器14控制所述驱动机构8的转动，进而实现对所述车轮 2的驱动控制。在转动的过程中，所述车轮3能够沿着自身的轴线转动。所述 踏板装置3与所述车架12的上顶面固定连接在一起。各个所述蓄电池分设在所 述驱动机构8的两侧，所述蓄电池与所述驱动机构8连接，保证所述驱动机构 8的正常运行。各个所述蓄电池作为整个平衡车的供电电源保证了所述平衡车 的高效运行。各个所述U型固定装置9套接在各个所述蓄电池的外周，并通过 螺钉或螺栓固定在所述机架12的底板上，本实施例中，各个所述蓄电池分设在 所述机架12的四个拐角处，节省了所述机架的空间，合理的利用好所述机架12中位置。各个所述方向传感器设置在所述踏板的前、后、左右四个位置，同 时，所述称重传感器设置在所述踏板的中部，当操作人员站立在所述脚踏装置 上时，所述称重传感器就会把该数据传输给所述控制器14中，所述控制器14 经过分析记录当前操作者的体重，然后给出最合适的运行速度给操作者选择。

所述车架12的上顶面上的中部设有电量指示灯5，所述电量指示灯设有五 档的所述电量指示灯5。具体的，当所述蓄电池充满时，所述电量指示灯5就 会完全点亮。另外，5个档位的电量指示分别对应20％、40％、60％、80％、100％ 的电池信息显示。所述电量显示灯分别与所述蓄电池组连接，并作为所述蓄电 池装置的显示窗口，能实时的显示电池的具体电量，指导操作者进行充电。另 外，所述电量指示灯5还与所述控制器14进行连接，并由所述控制器14对显 示的数量进行综合的分析和显示，保证显示出来的电量准确的反应当前的电池 容量。特别的，当平衡车进行充电时，所述电量指示灯会循环依次。

所述六轴惯性传感器11内置有数字运动处理器、加速度计和陀螺仪，所述 数字运动处理器分别与所述加速度计和所述陀螺仪连接。具体的，所述六轴惯 性传感器作为姿态核心传感器，内部集成了3轴加速度计和3轴陀螺仪，还包 含一个数字运动处理器DMP，且可与其它数字传感器连接扩展成9轴传感器， 能够输出一个9轴的信号，建立完整的空间姿态信息。在芯片正常工作时，所 述陀螺仪和所述加速度计分别采集x轴、y轴和z轴的电压值，然后通过模数 转换器，把模拟信号转换成数字信号，最后通过控制总线传送到主控制芯片。 所述六轴惯性传感器通过采用400KHz的控制总线的方式与其它设备通信，所 述六轴惯性传感器的芯片内嵌有一个温度传感器、1024字节的FIFO和一个高 精度振荡器。所述数字运动处理器DMP可将所述陀螺仪和所述加速度计的数 据进行融合演算，直接输出四元数，所述控制器14通过简单的计算就可以得到 小车的倾角。另外，所述六轴惯性传感器不仅仅是一种惯性传感器，其内部的 数字运动处理器，可以将加速度计和陀螺仪采集的数据进行融合，独立完成姿 态解算，输出与姿态有关的四元数。若平衡车的系统采用DMP来实现数据融 合，所述控制器14就不用额外执行融合算法，有更多的时间去处理控制算法和 驱动机构8调速等其他任务，减轻所述控制器14的算法压力，提高系统实时性。

所述机架12包括上顶板、底板、左护板、右护板、前护板和后护板，所述 上顶板和所述底板平行设置，所述左护板、右护板、前护板、后护板分别与上 顶板、底板垂直固定连接，所述机架12的前护板和后护板均设有一组导向灯6， 所述导向灯6对称设置在所述前护板、所述后护板上。具体的，所述机架12 等设置保证所述平衡车有一个稳定可靠的平台进行支撑，实现对所述车轮2的 支撑以及承受住整个操作者的重量。所述机架12的前后护板的两侧分别设有导 向灯6，所述导向灯6能够指示即将进行的转向操作，使得前后的车辆能够清 楚的知道，下一步所述平衡车进行的操作，减少交通事故的发生。另外，所述 导向灯6的触发装置设置在转向触发装置上，亦即是，依靠所述转向触发装置 的触发操作，所述导向灯6能够显示不同状态下的导向操作。所述前护板上还 设有照明灯21，所述照明灯21保证在黑暗的路况中能够轻松通过。

所述转向触发装置包括护脖带17、若干个压阻式压力传感器18、电源23、 无线通讯器的发射端20和充电接口，所述护脖带呈长条状且所述护脖带17上 设有锁扣19，所述电源设置在所述护脖带17的中部，所述电源23的四周等间 距设有各个所述压阻式压力传感器18，所述护脖带17内还设有所述无线通讯 器的发射端20，各个所述压阻式压力传感器18和所述无线通讯器的发射端分 别与所述电源连接。各个所述压阻式压力传感器18与所述无线通讯器的发射端 20连接并能进行数据的传输。具体的，所述转向触发装置的触发需要依靠操作 者的在转头的过程中脖子扭动对所述护脖带17的挤压或拉伸实现的。所述护脖带17能够套接在操作者的脖颈位置，当操作者有向左转的动作时，所述护脖带 17左侧的所述压阻式压力传感器18接收到挤压的信号，同时，所述护脖带17 右侧的所述压阻式压力传感器18接收到拉伸信号，两边的信号之间的信号进行 相减得到差额信号，所述差额信号与设定触发值进行比较，若超过触发值，就 能实现左转向的操作，同时，所述左转向的信号通过所述无线通讯器的发射端 20发送给所述无线通讯器的接收端15，所述无线通讯器的接收端15把该信号 传送给所述控制器14中，所述控制器14就会点亮所述左转向灯。右转的操作 与左转的操作相似。特别的，当所述操作者不进行转向的操作，进行低头的操 作，所述护脖带17的所述压阻式压力传感器18没有接受到所述护脖带17左侧 较大的拉伸信号、所述护脖带17右侧较大的拉伸的信号，仅仅接受到所述脖颈 中部的拉伸信号，此时，左转操作和右转操作就不会触发，但该信号依然通过 所述无线通讯器的发射端20发送给所述无线通讯器的接收端15，所述无线通 讯器的接收端15把该信号传送给所述控制器14中，所述控制器14就会熄灭所 述左转向灯或右转转向灯。

所述车架12上顶板的两侧分别设有防撞护栏，所述防撞护栏1朝向所述车 轮2的方向弯曲，所述防撞护栏1的正下方设有挡泥板7，所述挡泥板7固定 连接在所述车架12上，所述挡泥板7与所述车轮2的弧度相对应并设置在所述 车轮2的正上方。具体的，所述防撞护栏1保证所述操作者的裤脚与所述车轮 卷在一起引发交通事故。所述防撞护栏1和所述车轮2之间设有挡泥板7，所 述挡泥板7向着所述车轮的正上方伸出，保证平衡车在运行的过程中述污水或 泥垢飞溅，对操作者的衣物造成玷污。另外，当需要对平衡车进行搬运的过程 中，操作者可以握住所述防撞护栏1的栏杆，对所述平衡车进行移动或搬运。 同时，所述防撞护栏1设有抓握杆，所述抓握杆与所述踏板的平面平行。

所述控制器14分别与所述驱动机构8、所述蓄电装置13、所述踏板装置3、 所述六轴惯性传感器11和所述无线通讯模块的接收端15连接。具体的，所述 控制器与所述驱动机构8、所述蓄电装置13、所述踏板装置3、所述六轴惯性 传感器11和所述无线通讯模块的接收端15之间通过导线连接，进行数据的交 换，进而实现所述控制器14对所述驱动机构8、所述蓄电装置13、所述踏板装 置3、所述六轴惯性传感器11进行控制操作。所述无线通讯模块的接收端15 不断接受所述无线通讯模块的发射端20的数据，然后把该数据传输给所述控制 器14，所述控制器14接受到该控制信号后，就会控制所述导向灯6的点亮或 熄灭。

实施例二：在实施例一的基础之上，本实施例中采用校正算法优化，具体 的表述如下：

PWM＝angle·Kp+Gyro_y·Kd+V·Kps+Vi·Kis+Gyro_z·Kpt

其中：

angle：平衡角度偏差(倾角)

Gyro_y：y轴角速度

V：速度偏差

Vi：速度偏差积分

Gyro_z：z轴角速度

校正算法方框图如下图5所示。校正算法的整定步骤如下：(1)控制系统 中只加入比例控制环节，其他参数设为零，增加参数Z直到系统出现临界振荡， 最后确定Z为当前值的60％-70％；(2)参数Z确定后，随便取一个较大的Ti 值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后反过来，逐渐加大Ti直至系统 振荡消失，最后确定参数Ti为当前值的150％-180％；(3)参数Td的确定方 法与Z方法相同，取不振荡时的30％。在系统输出不振荡时，尽量增大比例增 益Z、减小积分时间常数Ti和增大微分时间常数Td。因此，DMP没有涉及到 严格时序问题，可以将它置于主函数中，且能够减少所述控制器14的算法压力， 得到自平衡机器人的倾角。

实施例三：在实施例一和实施例二的基础上，本实施例的所述机架内设有 避撞装置22，所述避撞装置22包括测距传感器10，所述避撞装置22与所述控 制器14连接并能与所述控制器14进行数据的传输。所述机架12的前护板的中 部设有圆形的通孔，正对所述通孔设有所述测距传感器10，所述测距传感器10 包括但不局限以下举例：超声波测距传感器、红外线测距传感器、激光测距传 感器。所述避撞装置22中预设有安全距离值、制动距离值和紧急制动距离值。 当平衡车与障碍物距离由远到近时，所述测距传感器10会把该信号传输给所述 控制器14中，所述控制器14经过与预设的安全距离值、制动距离值和紧急制 动距离值的设定值进行比较。如果距离太近时，就会采取紧急制动措施，防止 平衡车放生碰撞的事故；如果与障碍物的距离为安全距离，所述控制器14就会 控制所述驱动机构匀速行驶；如果与障碍物的距离为制动距离的范围，所述控 制器14就会控制所述驱动机构采取制动措施。所述避撞装置22的加入保证了 所述平衡车更加安全、可靠的运行。

综上所述，本发明的一种平衡车，通过采用六轴惯性传感器中的加速度计 和陀螺仪中对车身姿态的调整，保证平衡车的平稳运行、可靠控制；同时，加 速度计采用平滑的滤波去噪，再配合控制器的控制能够得到很好的静态角度； 平衡车还克服了速度慢、收敛慢及随机性，能够得到精确的小车倾角值和角速 度值；通过使用变频电机实现精确运行控制，能够确定最优路径；通过设置在 脚踏板上的各个传感器能够对运行的方向进行精确地控制；通过采用转向触发 装置能够实现车辆的精准转向指示。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本 发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法， 系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。 例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以 添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其 他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技 术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求 的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。 然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知 的电路，过程，算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该 描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前 面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。 在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改 变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理 解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范 围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或 修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

一种双轮自平衡车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。