专利摘要

本实用新型公开了一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，包括车体，所述车体的底部的两侧开设有收缩凹槽，所述收缩凹槽的内部设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构上设置有升降机构，所述升降机构远离所述驱动装置的一端设置有滚轮机构，该基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，通过第一驱动机构和升降机构可以将车体底部的滚轮机构收缩到收缩凹槽内部，这样当AGV小车无源状态时，便可以将滚轮机构收缩到车体的内部，使其底部与地面进行接触，不仅可以防止AGV在无源状态下发生滑动，而且增加其与地面的接触面积，从而提高其无源时的稳定性。

权利要求

1.一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）的底部的两侧开设有收缩凹槽（2），所述收缩凹槽（2）的内部设置有第一驱动机构（3），所述第一驱动机构（3）上设置有升降机构（4），所述升降机构（4）远离所述驱动机构的一端设置有滚轮机构（5）。

2.根据权利要求1所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述第一驱动机构（3）包括安装壳（6），所述安装壳（6）固定在所述收缩凹槽（2）的槽壁上，所述安装壳（6）的内部固定有第一电机（7），所述第一电机（7）的输出端固定有主动齿轮（8），所述主动齿轮（8）上啮合有从动齿轮（9），所述从动齿轮（9）上设置有转动杆（10），所述转动杆（10）贯穿所述从动齿轮（9），且所述转动杆（10）的两端通过轴承与所述收缩凹槽（2）的槽壁转动连接，所述转动杆（10）的两端上固定有升降齿轮（11），所述升降机构（4）啮合在所述升降齿轮（11）上。

3.根据权利要求2所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述升降机构（4）包括齿轮条（12），所述齿轮条（12）与所述升降齿轮（11）啮合连接，两组所述齿轮条（12）靠近底部的一侧均固定有连接架（13），两组所述连接架（13）之间固定有连接板（14），所述滚轮机构（5）固定在所述连接板（14）的底部。

4.根据权利要求3所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述齿轮条（12）靠近所述收缩凹槽（2）的一侧固定有连接块（15），所述连接块（15）远离所述齿轮条（12）的一端固定有滑动块（16），所述收缩凹槽（2）的槽壁上开设有可以使所述滑动块（16）滑动的滑动凹槽（17）。

5.根据权利要求4所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述滚轮机构（5）包括固定架（18），所述固定架（18）上对称固定有第二驱动机构（19），所述第二驱动机构（19）的两端固定有滑轮（20）。

6.根据权利要求5所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述第二驱动机构（19）包括第二电机（21），所述第二电机（21）固定在所述固定架（18）上，所述第二电机（21）的输出轴固定有连接轴（22），所述连接轴（22）与所述滑轮（20）的一侧固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述连接轴（22）上转动连接有轴承座（23），所述轴承座（23）的顶部固定在所述连接板（14）的底部。

8.根据权利要求5所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述滑轮（20）采用麦克纳姆轮。

9.根据权利要求1所述的一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，其特征在于：所述车体（1）的两侧设置有通过螺栓固定的安装板（24）。

说明书

技术领域

本实用新型涉及FMS实验技术领域，具体为一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车。

背景技术

FMS系统已在世界制造业领域的关键技术中占据了首要位置。自动化、柔性化、集 成化已经成为技术现代化的浪潮，此股技术进步浪潮正席卷着我国的技术市场，面对于起 步较晚的我们，在FMS系统方面的研究发展缓慢，人们对其认识不足，要想加快发展，必须将其推广和普及。

在整个FMS系统中需要使用到AGV小车，这种小车可以实现自动取货和出货，通过整个由控制系统和各类传感器进行感应和控制，在工作时，AGV小车处于供电状态，各类传感器将感应的信号传递给控制系统，系统在做出运动指令，实现自动运动以及转向，但是，在AGV小车为非工作状态时，为了节省电量，AGV小车是处于无源状态的，因为AGV小车的运动取决于其底部设置的可以滑动的滑轮组件，当其处于无源状态时，滑轮组件容易发生偏移，导致AGV小车发生偏移，为此，我们提出一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，包括车体，所述车体的底部的两侧开设有收缩凹槽，所述收缩凹槽的内部设置有第一驱动机构，所述第一驱动机构上设置有升降机构，所述升降机构远离所述驱动装置的一端设置有滚轮机构。

优选的，所述第一驱动机构包括安装壳，所述安装壳固定在所述收缩凹槽的槽壁上，所述安装壳的内部固定有第一电机，所述第一电机的输出端固定有主动齿轮，所述主动齿轮上啮合有从动齿轮，所述从动齿轮上设置有转动杆，所述转动杆贯穿所述从动齿轮，且所述转动杆的两端通过轴承与所述收缩凹槽的槽壁转动连接，所述转动杆的两端上固定有升降齿轮，所述升降机构啮合在所述升降齿轮上。通过第一驱动机构可以带动升降机构在收缩凹槽内进行上下运动。

优选的，所述升降机构包括齿轮条，所述齿轮条与所述升降齿轮啮合连接，两组所述齿轮条靠近底部的一侧均固定有连接架，两组所述连接架之间固定有连接板，所述滚轮机构固定在所述连接板的底部。通过升降机构可以实现滚轮机构的收缩。

优选的，所述齿轮条靠近所述收缩凹槽的一侧固定有连接块，所述连接块远离所述齿轮条的一端固定有滑动块，所述收缩凹槽的槽壁上开设有可以使所述滑动块滑动的滑动凹槽。在齿轮条带动滚轮机构上下运动时，可以通过滑动块与滑动凹槽对其起到一定的限位作用。

优选的，所述滚轮机构包括固定架，所述固定架上对称固定有第二驱动机构，所述第二驱动机构的两端固定有滑轮。

优选的，所述第二驱动机构包括第二电机，所述第二电机固定在所述固定架上，所述第二电机的输出轴固定有连接轴，所述连接轴与所述滑轮的一侧固定连接。

优选的，所述连接轴上转动连接轴承座，所述轴承座的顶部固定在所述连接板的底部。

优选的，所述滑轮采用麦克纳姆轮。滑轮采用麦克纳姆轮，可以实现车体的转向运动与直线运动。

优选的，所述车体的两侧设置有通过螺栓固定的安装板，设置安装板便于拆卸，查看车体内部的元件。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、本实用新型通过第一驱动机构和升降机构可以将车体底部的滚轮机构收缩到收缩凹槽内部，这样当AGV小车无源状态时，便可以将滚轮机构收缩到车体的内部，使其底部与地面进行接触，不仅可以防止AGV在无源状态下发生滑动，而且增加其与地面的接触面积，从而提高其无源时的稳定性。

2、本实用新型滚轮机构中的滑轮采用麦克纳姆轮，通过将四组麦克纳姆轮上连接独立的第二驱动机构，通过不同麦克纳姆轮的转向可以实现车体的直线运动和转向。

附图说明

图1为本实用新型局部结构示意图；

图2为本实用新型去掉安装板结构示意图；

图3为图3主视结构示意图；

图4为图2另一方位结构示意图；

图5为图4中A区域放大结构示意图；

图6为图4中B区域放大结构示意图；

图7为图4另一方位结构示意图；

图8为图7中C区域放大结构示意图；

图9为图7侧视结构示意图。

图中：1-车体；2-收缩凹槽；3-第一驱动机构；4-升降机构；5-滚轮机构；6-安装壳；7-第一电机；8-主动齿轮；9-从动齿轮；10-转动杆；11-升降齿轮；12-齿轮条；13-连接架；14-连接板；15-连接块；16-滑动块；17-滑动凹槽；18-固定架；19-第二驱动机构；20-滑轮；21-第二电机；22-连接轴；23-轴承座；24-安装板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-9，本实用新型提供技术方案：一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车，包括车体1，所述车体1的底部的两侧开设有收缩凹槽2，所述收缩凹槽2的内部设置有第一驱动机构3，所述第一驱动机构3上设置有升降机构4，所述升降机构4远离所述驱动装置的一端设置有滚轮机构5。

通过在车体1的底部设置可以收缩的滚轮机构5，这样可以保证车体1在不工作时，能够安稳的放置在平面，既能保证车体1不发生偏移，而且能够减少滚轮机构5长时间对车体1进行支撑。

所述第一驱动机构3包括安装壳6，所述安装壳6固定所述收缩凹槽2的槽壁上，所述安装壳6的内部固定有第一电机7，所述第一电机7的输出端固定有主动齿轮8，所述主动齿轮8上啮合有从动齿轮9，所述从动齿轮9上设置有转动杆10，所述转动杆10贯穿从动齿轮9，且所述转动杆10的两端通过轴承与收缩凹槽2的槽壁转动连接，所述转动杆10的两端上固定有升降齿轮11，所述升降机构4啮合在所述升降齿轮11上。

所述升降机构4包括齿轮条12，所述齿轮条12与所述升降齿轮11啮合连接，两组所述齿轮条12的底部上固定有连接板14，所述滚轮机共设置有两组，且对称设置在所述连接板14的底部。

所述齿轮条12靠近收缩凹槽2的一侧固定有连接块15，所述连接块15远离所述齿轮条12的一端固定有滑动块16，所述收缩凹槽2的槽壁上开设有可以使所述滑动块16滑动的滑动凹槽17。

工作原理：首先第一电机7的输出轴带动主动齿轮8转动，由于主动齿轮8与从动齿轮9啮合，所以从动齿轮9带动转动轴转动，转动轴转动则带动其两侧的升降齿轮11转动，这样升降齿轮11便可以带动齿轮条12上下运动，即可以实现齿轮条12底部的滚轮机构5升降。

所述滚轮机构5包括固定架18，所述固定架18上对称固定有第二驱动机构19，所述第二驱动机构19的两端固定有滑轮20，所述滑轮20采用麦克纳姆轮。

所述第二驱动机构19包括第二电机21，所述第二电机21固定在所述固定架18上，所述第二电机21的输出轴固定有连接轴22，所述连接轴22与所述滑轮20的一侧固定连接。

所述连接轴22上转动连接轴22承座，所述轴承座23的顶部固定在所述连接板14的底部，所述车体的两侧设置有通过螺栓固定的安装板。

工作原理：这里的滑轮20采用麦克纳姆轮，该轮为现有产品，可以通过不同轮子上的第二电机21输出轴转动方向来控制其直线运动以及转向运动，第二电机21的输出轴转动带动连接轴22转动，连接轴22则带动滑轮20转动，车体1底部的四组第二电机21所转动的方向由本小车自带系统进行控制，由于该控制可以通过编程的方式进行设计，并不属于本实用所要保护的范畴，故此处便不在做过多的解释说明。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

一种基于FMS柔性生产智能制造用的AGV小车专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。