专利摘要

本实用新型公开了一种小型AUV集群水下布放/回收系统，包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构。该系统采用软硬结合的方式布放/回收AUV，海面以上采用伸缩导轨硬链接设计，完全避免了AUV回收过程中与母船发生碰撞，海面以下采用脐带缆与回收机构连接的软连接方式，为回收机构的自由运动提供了方便。

权利要求

1.一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征在于包括：用于在水下对AUV进行收纳的回收结构，对该回收结构进行固定、提起传送至母船的入口处伸缩结构，设置在母船上与所述伸缩结构相连接并接收回收结构传输的AUV的自动排缆机构；

所述回收结构包括位于其上部用于对回收AUV的过程进行控制的ROV动力结构，所述ROV动力结构的底端固定连接有用于装载AUV的回收舱结构；

所述伸缩结构至少包括用于固定回收结构的导轨连接器(102)和伸缩导轨(100)，所述伸缩导轨(100)的底端与导轨连接器(102)相连接，所述伸缩结构通过伸缩导轨(100)与自动排缆机构相连接，

所述自动排缆机构包括设置在母船上的自动排缆绞车(98)和AUV传送机构(91)，所述自动排缆绞车(98)上连接有铠装电缆(97)和脐带缆(96)，所述铠装电缆(97)的一端与自动排缆绞车(98)相连接、另一端与导轨连接器(102)相连接、控制导轨连接器(102)的下放和回收动作；所述脐带缆(96)的一端与自动排缆绞车(98)相连接、另一端与回收结构相连接、用于母船终端与回收结构进行通信并引导回收结构在水中与导轨连接器(102)进行对接，所述AUV传送机构(91)用于从回收结构中提取AUV并传输至母船内。

2.根据权利要求1所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述导轨连接器(102)包括液压锁定结构(103)，所述液压锁定结构(103)的端部固定连接有抓手(104)，所述导轨连接器(102)的四周端部固定连接有四个电磁感应单元(105)。

3.根据权利要求1所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述ROV动力结构的顶端固定连接有锁紧机构(3)，所述ROV动力结构的内部设置有控制该回收系统对AUV进行回收工作的控制舱(1)以及为该系统提供电能的电源舱(2)，所述控制舱(1)和电源舱(2)电连接；所述回收舱结构包括用于收纳AUV的舱体(5)，所述舱体(5)的周围呈竖直方向设置有四个垂直推进器(51)，所述舱体(5)的水平方向设置有四个水平推进器(52)；

所述舱体(5)为一开口结构，所述舱体(5)的开口侧的框体上设置有四个信号灯，所述舱体(5)的内部后壁上设置有三角形信号灯(53)，所述舱体(5)的开口侧顶端固定连接有测量水下场景与该回收系统距离信息的双目摄像头(6)，所述舱体(5)的顶部固定连接有四个电磁感应传感器(9)，电磁感应传感器(9)与电磁感应单元(105)的位置一一对应并配合工作，所述舱体(5)内部的侧面固定连接有地磁传感器(7)和深度传感器(8)，所述舱体(5)的底部固定连接有用于判定AUV在舱体的位置信息的行程机构(10)，所述舱体(5)的内部固定连接有用于抓紧AUV的夹紧机构(12)，当AUV进入舱体(5)内推动行程机构(10)运动至设置的目标位置处、所述夹紧机构(12)将AUV固定。

4.根据权利要求2所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述液压锁定结构(103)包括一对液压杆(106)和带有弧形凹槽的防锈钢块(107)，所述防锈钢块(107)上设置有用于对该液压锁定结构(103)进行复位的弹簧(108)，所述液压锁定结构(103)与锁紧机构(3)连接后母船终端控制液压杆(106)推动防锈钢块(107)运动将锁紧机构(3)固定，当需要释放回收结构时撤销对液压杆(106)的控制，则防锈钢块(107)在弹簧(108)的拉力下完成解锁。

5.根据权利要求4所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述抓手(104)设置有四个，并由舵机驱动控制，当导轨连接器(102)与回收结构对接完毕后所述抓手(104)卡紧回收结构。

6.根据权利要求3所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述夹紧机构(12)的形状与AUV的形状相对应，所述夹紧机构(12)包括抱夹(121)，所述抱夹(121)上固定连接有连杆(122)。

7.根据权利要求3所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述锁紧机构(3)为中空结构，所述脐带缆(96)从其中穿过与控制舱(1)连接。

8.根据权利要求1所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述AUV传送机构(91)包括传送带(95)和夹持机构(94)，所述夹持机构(94)用于从回收结构中夹取AUV，所述传送带(95)带动夹持机构(94)自由运动。

9.根据权利要求1所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：所述伸缩导轨(100)的上端固定连接在自动排缆机构上、另一端沿着母船向下延伸，所述伸缩导轨(100)的底端采用可伸缩结构，所述伸缩导轨(100)的长度大于母船的高度。

10.根据权利要求1-9任意一项权利要求所述的一种小型AUV集群水下布放/回收系统，其特征还在于：母船上的终端通过脐带缆(96)与回收结构进行数据通讯。

一种小型AUV集群水下布放/回收系统专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。