专利摘要

本实用新型涉及夹具应用技术领域，且公开了一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置和夹持装置，所述移动装置的右上角固定安装有夹持装置，所述移动装置包括底座，所述底座的下面活动安装有轮子，所述底座的上面固定安装有外壳，所述外壳的内部固定安装有电机，所述外壳的上面固定安装有金属套筒，所述金属套筒的上面固定安装有金属环。该一种对不规则的异形物件进行抓取、移动的柔性夹具在使用时，在橡胶套接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套湿润的表面在大气压下会让橡胶套吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，再配合夹板的收缩运动将物件夹住然乎通过移动装置移动。

权利要求

1.一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置(1)和夹持装置(2)，其特征在于：所述移动装置(1)的右上角固定安装有夹持装置(2)；

所述移动装置(1)包括底座(100)，所述底座(100)的下面活动安装有轮子(101)，所述底座(100)的上面固定安装有外壳(102)，所述外壳(102)的内部固定安装有电机(103)，所述外壳(102)的上面固定安装有金属套筒(104)，所述金属套筒(104)的上面固定安装有金属环(106)，所述金属环(106)的内部插接有机械臂(108)，所述机械臂(108)的右上端固定连接有连接块(110)，所述连接块(110)的右上端固定连接有夹持装置(2)；

所述夹持装置(2)包括夹板(200)，所述夹板(200)的内侧开设有凹槽(207)，所述凹槽(207)的内侧固定安装有联动球(208)，所述夹板(200)的下面固定连接有金属支杆(203)，所述金属支杆(203)的下端固定安装有金属底座(201)，所述金属底座(201)的内侧中间固定安装有空心圆块(202)，所述空心圆块(202)的表面上面设置有橡胶套(204)，所述金属底座(201)的表面且位于夹板(200)的正下方开设有金属孔(212)，所述金属支杆(203)的下面固定连接在金属底座(201)内部的铰链块(209)上，所述铰链块(209)的内部设置有弹簧(210)，所述弹簧(210)的内部穿插有轴杆(211)。

2.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述金属套筒(104)的内部活动安装有螺纹杆(105)。

3.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述机械臂(108)的左下端固定安装有定滑轮(107)，所述定滑轮(107)的上面缠绕有钢丝绳(109)。

4.根据权利要求2所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述螺纹杆(105)的下端与电机103的传动杆转动连接，螺纹杆(105)的上端与定滑轮(107)的下端转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述夹板(200)的内侧设置有橡胶垫(205)，所述橡胶垫(205)的表面设置有防滑斜纹(206)。

6.根据权利要求3所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述钢丝绳(109)的上端穿过金属孔(212)与联动球(208)固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，其特征在于：所述橡胶套(204)的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套(204)表面保持潮湿。

说明书

技术领域

本实用新型涉及夹具应用技术领域，具体为一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具。

背景技术

在当代工业生产中，随着科技日新月益的发展，机械人手臂即机械手与有人类的手臂最大区别就在于：其具有较高的灵活度与超强的耐力度。然而，对于某些异形不规则零件来说，如三棱锥形、半球形和圆台形状的物体，由于目前还没有一种专门用于抓取该类物体的机械手夹具，使用现有的机械手来抓取仍然比较困难，尤其是三棱锥形和半球形物体，即使人工来抓取也很困难，在机械抓取的过程中面对一些较为脆弱的物件容易损坏物件，同时也不便于移动。

实用新型内容

为实现上述对不规则的异形物件进行抓取、移动的柔性夹具的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置和夹持装置，所述移动装置的右上角固定安装有夹持装置，所述移动装置包括底座，所述底座的下面活动安装有轮子，所述底座的上面固定安装有外壳，所述外壳的内部固定安装有电机，所述外壳的上面固定安装有金属套筒，所述金属套筒的上面固定安装有金属环，所述金属环的内部插接有机械臂，所述机械臂的右上端固定连接有连接块，所述连接块的右上端固定连接有夹持装置，所述夹持装置包括夹板，所述夹板的内侧开设有凹槽，所述凹槽的内侧固定安装有联动球，所述夹板的下面固定连接有金属支杆，所述金属支杆的下端固定安装有金属底座，所述金属底座的内侧中间固定安装有空心圆块，所述空心圆块的表面上面设置有橡胶套，所述金属底座的表面且位于夹板的正下方开设有金属孔，所述金属支杆的下面固定连接在金属底座内部的铰链块上，所述铰链块的内部设置有弹簧，所述弹簧的内部穿插有轴杆。

本实用新型的有益效果是：该一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具在使用时，通过电机转动带动螺纹杆转动，然后螺纹杆缠绕着钢丝绳转动通过定滑轮然后拉动夹持装置，钢丝绳的上端穿过金属孔与联动球固定连接，通过钢丝绳与联动球相配合拉动夹板进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下，其中夹板的内侧设置有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设置有防滑斜纹，橡胶垫可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹可以防止物件在夹持的过程中滑脱，橡胶套的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套表面保持潮湿，在橡胶套接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套湿润的表面在大气压下会让橡胶套吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，再配合夹板的收缩运动将物件夹住然乎通过移动装置移动。

作为优化，所述金属套筒的内部活动安装有螺纹杆，螺纹杆可以带动钢丝绳转动。

作为优化，所述机械臂的左下端固定安装有定滑轮，所述定滑轮的上面缠绕有钢丝绳，通过定滑轮可以通过钢丝绳带动夹持装置收缩。

作为优化，所述螺纹杆的下端与电机的传动杆转动连接，螺纹杆的上端与定滑轮的下端转动连接，通过电机转动带动螺纹杆转动，然后螺纹杆缠绕着钢丝绳转动通过定滑轮然后拉动夹持装置，从而控制夹持装置收缩与扩张。

作为优化，所述夹板的内侧设置有橡胶垫，所述橡胶垫的表面设置有防滑斜纹，橡胶垫可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹可以防止物件在夹持的过程中滑脱。

作为优化，所述钢丝绳的上端穿过金属孔与联动球固定连接，通过钢丝绳与联动球相配合拉动夹板进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下。

作为优化，所述橡胶套的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套表面保持潮湿，在橡胶套接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套湿润的表面在大气压下会让橡胶套吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型结构夹持装置示意图；

图3为本实用新型结构金属底座的内部部分示意图。

图中：1-移动装置、2-夹持装置、100-底座、101-轮子、102-外壳、103- 电机、104-金属套筒、105-螺纹杆、106-金属环、107-定滑轮、108-机械臂、 109-钢丝绳、110-连接块、200-夹板、201-金属底座、202-空心圆块、203-金属支杆、204-橡胶套、205-橡胶垫、206-防滑斜纹、207-凹槽、208-联动球、 209-铰链块、210-弹簧、211-轴杆、212-金属孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，包括移动装置1和夹持装置2，移动装置1的右上角固定安装有夹持装置2，移动装置1包括底座100，底座100的下面活动安装有轮子101，底座100的上面固定安装有外壳102，外壳102的内部固定安装有电机103，外壳102的上面固定安装有金属套筒104，金属套筒104的内部活动安装有螺纹杆105，螺纹杆105的下端与电机103的传动杆转动连接，螺纹杆105的上端与定滑轮107的下端转动连接，通过电机103转动带动螺纹杆105转动，然后螺纹杆105缠绕着钢丝绳109转动通过定滑轮107然后拉动夹持装置2，从而控制夹持装置2收缩与扩张，螺纹杆105可以带动钢丝绳109转动，金属套筒104的上面固定安装有金属环106，金属环106的内部插接有机械臂108，机械臂108的左下端固定安装有定滑轮 107，定滑轮107的上面缠绕有钢丝绳109，钢丝绳109的上端穿过金属孔212 与联动球208固定连接，通过钢丝绳109与联动球208相配合拉动夹板200进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下，通过定滑轮107可以通过钢丝绳109带动夹持装置2收缩，机械臂108的右上端固定连接有连接块110，连接块110的右上端固定连接有夹持装置2。

请参阅图2和图3，夹持装置2包括夹板200，夹板200的内侧设置有橡胶垫205，橡胶垫205的表面设置有防滑斜纹206，橡胶垫205可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹206可以防止物件在夹持的过程中滑脱，夹板200的内侧开设有凹槽207，凹槽207的内侧固定安装有联动球208，夹板200的下面固定连接有金属支杆203，金属支杆203的下端固定安装有金属底座201，金属底座201的内侧中间固定安装有空心圆块202，空心圆块202的表面上面设置有橡胶套204，橡胶套204的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套204表面保持潮湿，在橡胶套204接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套204湿润的表面在大气压下会让橡胶套204吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，金属底座201的表面且位于夹板200的正下方开设有金属孔212，金属支杆203的下面固定连接在金属底座201内部的铰链块209上，铰链块209 的内部设置有弹簧210，弹簧210的内部穿插有轴杆211。

在使用时，该一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具，通过电机 103转动带动螺纹杆105转动，然后螺纹杆105缠绕着钢丝绳109转动通过定滑轮107然后拉动夹持装置2，钢丝绳109的上端穿过金属孔212与联动球208固定连接，通过钢丝绳109与联动球208相配合拉动夹板200进行收缩扩张运动从而进行夹持与放下，其中夹板200的内侧设置有橡胶垫205，橡胶垫205的表面设置有防滑斜纹206，橡胶垫205可以防止将一些脆弱的物件夹坏，防滑斜纹 206可以防止物件在夹持的过程中滑脱，橡胶套204的表面均匀开设有微小气孔，且橡胶套204表面保持潮湿，在橡胶套204接触与压迫物件的同时气孔排出气体再加上橡胶套204湿润的表面在大气压下会让橡胶套204吸附在物件上，即使一些不规则的物件也可以牢牢吸住，再配合夹板200的收缩运动将物件夹住然后通过移动装置1移动。

以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

一种对不规则的物件进行抓取、移动的柔性夹具专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。