专利摘要
本发明公开了一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器，包括一个限制层结构和两个结构相同的变形层结构，两个变形层结构对称布置在限制层结构两边。第一变形层结构与限制层结构组成第一驱动单元，第一驱动单元实现向下的弯曲，第二变形层结构与限制层结构组成第二驱动单元，第二驱动单元实现向上的弯曲，两个驱动单元可实现双向驱动。变形层结构是由若干个直线排列的结构相同的折纸结构组成，折纸结构可以通过折展与材料自身的超弹性实现两种不同状态的轴向伸缩，使变形层结构发生两种不同状态的轴向伸缩。变形层结构两种不同状态的轴向伸缩导致结构的刚度发生变化，则驱动器可利用变形层结构不同状态的刚度变化实现变刚度驱动。
一种基于折纸结构的气动双向弯曲软体驱动器专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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