专利摘要
本发明公开了一种基于介电弹性体执行器的软体机器人状态反馈控制方法，其利用虚拟工作模拟的方式建立介电弹性体执行器的动态控制模型，然后对动态控制模型中的未知系统函数构建高斯型径向基函数神经网络逼近器，并通过相应设计其参数更新率，对高斯型径向基函数神经网络逼近器的参数进行在线动态调整，实现对所述未知系统函数的在线逼近，最后以状态反馈的控制方式构建嵌入有所述高斯型径向基函数神经网络逼近器的状态反馈智能控制器，用以在线动态调整介电弹性体执行器的控制输入使得状态跟踪误差收敛到零，从而实现软体机器人的控制目标，以增强控制系统的控制精度和响应速度，提升基于介电弹性体执行器的软体机器人的自适应性和智能性。
专利附图
基于介电弹性体执行器的软体机器人状态反馈控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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