专利摘要
本发明涉及一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法，首先对移动机械臂建立世界坐标系和车载坐标系，获取移动机械臂的当前位姿，然后针对不同的控制策略对系统建立运动学和动力学模型，并设计分散集中控制自主切换器，通过对移动机械臂和可移动平台的协调控制，最终完成既定任务。该方法解决了针对不同的控制任务，在分散、集中控制之间选择一个合理的控制方案，保证在可移动平台和机械臂之间协调控制下任务的顺利完成，进而提高在未知外扰、环境时变、避障等不确定性因素影响下，移动机械臂的控制性能。本发明可广泛用于工业生产，医疗辅助等应用领域，还可拓展针对水下机器人、飞行机器人等不同对象的研究。
专利附图
一种移动机械臂分散集中自主切换控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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