专利摘要
本实用新型提供一种机械臂，包括：机械臂，腕关节，小臂，大臂及肩肘关节，所述机械臂为柔性机械臂，并通过腕关节安装在小臂的前端，可以随腕关节完成三自由度的转动，所述小臂与大臂之间通过肩肘关节进行连接，所述小臂采用可伸缩套筒结构，所述肩肘关节包括内部的双斜面关节机构和外部的保护骨骼。本实用新型提供的机械臂空间适应性好，抓取牢固，结构简单，控制精度高，负载大，稳定性好，具有广泛的应用前景。
权利要求
1.一种机械臂，包括：机械臂，腕关节，小臂，大臂及肩肘关节，其特征在于，所述机械臂为柔性机械臂，并通过腕关节安装在小臂的前端，可以随腕关节完成三自由度的转动，所述小臂与大臂之间通过肩肘关节进行连接，所述小臂采用可伸缩套筒结构，所述肩肘关节包括内部的双斜面关节机构和外部的保护骨骼。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂包括内爪、外爪、手掌及机械臂驱动装置，所述内爪包括内壁和连接横梁，所述内壁和连接横梁为一体化结构，所述内爪与外爪通过销进行连接，所述内爪采用较软的柔性材料，所述外爪由多个具有一定弧度的连接片组成，所述外爪采用较硬的柔性材料。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述手掌包括上板和下板，所述上板和下板为正六边形，所述内爪、外爪连接在手掌上，所述机械臂驱动装置的伸缩轴连接上板和下板，以改变上板和下板之间的距离，所述机械臂的下板固定连接在所述腕关节上。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述腕关节包括球关节、关节槽、螺杆机构及Z轴转动机构，所述球关节滑动设置在关节槽中，所述螺杆机构包括螺杆和螺杆驱动组件，所述螺杆均布转动连接在球关节的四周，且下端贯穿关节槽边沿上的通孔伸入到关节槽的下部，所述螺杆驱动组件驱动螺杆进行上下移动，所述Z轴转动机构驱动关节槽进行转动。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述小臂包括多节套筒及套筒驱动机构，所述套筒为中空结构，所述各节套筒之间设置有轴向的限位装置，套筒驱动机构包括驱动电机、滚轮、从动轮及绳索，所述套筒驱动机构封装在最下层套筒中驱动多节套筒进行伸缩。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述双斜面关节机构包括接触面、斜面连杆、马达、马达基座、万向联轴器和轴承，所述马达通过斜面连杆致动所述接触面，两个所述接触面为圆形且分别抵触在轴承的两侧围绕一个轴承转动，两个所述马达分别固定安装在马达基座上，所述轴承通过万向联轴器与所述两个马达基座连接，通过两个马达的转动带来双斜面关节的相对运动，从而改变角度。
7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述机械臂驱动装置包括气泵腔体和微型气泵，所述微型气泵的输出端连接有伸缩轴，所述伸缩轴连接机械臂的上板和下板，所述下板平行固定安装在球关节上表面的顶盖上，所述球关节为中空结构，所述机械臂驱动装置固定安装在球关节中。
8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，所述腕关节还包括封装盖，所述关节槽通过轴承盘转动安装于封装盖中，所述腕关节通过封装盖固定安装在小臂的最上层套筒上，所述Z轴转动机构包括蜗轮蜗杆组件和Z轴驱动组件，所述Z轴驱动组件固定安装在最上层的套筒中，以驱动蜗轮蜗杆组件致动腕关节实现Z轴转动。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述Z轴驱动组件包括电机，主动链轮，从动链轮，传动链，所述电机驱动主动链轮，所述主动链轮通过传动链带动从动链轮转动，所述从动链轮与蜗杆固定连接以致动蜗杆转动。
10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述小臂与大臂之间通过双斜面关节机构进行连接，所述双斜面关节机构的两个马达基座分别固定安装在小臂和大臂的端面上，在马达基座的外侧还设置有保护骨骼，两个所述保护骨骼通过万向联轴器一进行连接。
一种机械臂专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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