专利摘要
本实用新型涉及无人机释放与回收技术领域，特别涉及一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置。包括无人机母机、子机、收放系统、子机识别定位机构、执行系统及视觉识别系统，其中收放系统设置于无人机母机上，用于子机的释放或收回；子机识别定位机构与收放系统连接，用于子机的识别和定位；执行系统设置于子机上，用于与子机识别定位机构对接；视觉识别系统用于识别和定位无人机母机。本实用新型可以实现空中单旋翼无人机对小型多旋翼的稳定释放与回收，距离可控，原理简单，方便改进和维修。
权利要求
1.一种倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，包括：
无人机母机(1)；
子机(10)；
收放系统，设置于无人机母机(1)上，用于子机(10)的释放或收回；
子机识别定位机构，与收放系统连接，用于子机(10)的识别和定位；
执行系统，设置于子机(10)上，用于与子机识别定位机构对接。
2.根据权利要求1所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，还包括设置于所述子机(10)上的视觉识别系统(14)，所述视觉识别系统(14)用于识别和定位所述无人机母机(1)。
3.根据权利要求2所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述子机识别定位机构包括法兰盘(5)、圆环(7)、连接臂(9)、视觉识别网(15)及检测识别装置(16)，其中法兰盘(5)与所述收放系统的末端连接，所述圆环(7)通过多个沿周向分布的连接臂(9)与所述法兰盘(5)连接；所述视觉识别网(15)嵌设于所述圆环(7)内；所述检测识别装置(16)设置于所述视觉识别网(15)的边缘，用于识别定位所述子机(10)；所述子机(10)上的视觉识别系统(14)可对所述视觉识别网(15)的颜色进行识别。
4.根据权利要求3所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述视觉识别网(15)上涂有多种不同颜色，用于多个所述子机(10)的识别回收。
5.根据权利要求3所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述连接臂(9)的上端与所述法兰盘(5)固定连接；所述连接臂(9)的下端通过夹具(6)与所述圆环(7)连接。
6.根据权利要求1所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述收放系统包括动力装置、绞盘(2)及收放绳索(8)，其中动力装置设置于所述无人机母机(1)上，并且输出端与绞盘(2)连接；所述收放绳索(8)的一端缠绕于所述绞盘(2)上，另一端与所述子机识别定位机构连接。
7.根据权利要求6所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述动力装置包括电机(3)和编码器，所述编码器固定在电机(3) 的电机轴上，用于检测所述收放绳索(8)的收放长度。
8.根据权利要求1所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述执行系统包括舵机(11)、释放回收窄翼(12)及支撑杆(13)，其中支撑杆(13)沿竖直方向设置于所述子机(10)上，所述释放回收窄翼(12)可滑动地设置于所述支撑杆(13)的上端；所述舵机(11)设置于所述支撑杆(13)上，且与所述释放回收窄翼(12)连接；所述舵机(11)用于驱动所述释放回收窄翼(12)进行展开或闭合。
9.根据权利要求8所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述释放回收窄翼(12)包括窄翼(17)、平行四连杆机构(19)及滑杆(22)，其中窄翼(17)设置于所述支撑杆(13)的顶部；
所述滑杆(22)与所述支撑杆(13)滑动连接，并且通过两组平行四连杆机构(19)与所述窄翼(17)铰接；
所述舵机(11)与所述滑杆(22)连接；所述舵机(11)用于驱动所述滑杆(22)相对所述支撑杆(13)滑动，从而通过两组平行四连杆机构(19)带动所述窄翼(17)展开或闭合。
10.根据权利要求9所述的倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置，其特征在于，所述舵机(11)包括齿条(23)、齿轮(24)及驱动电机，其中齿条(23)设置于所述滑杆(22)上；所述驱动电机设置于所述支撑杆(13)上；所述齿轮(24)设置于所述驱动电机的输出轴上，且与所述齿条(23)啮合。
倒鱼叉式子母无人机空中释放与回收装置专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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