专利摘要

本实用新型涉及一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其技术特点是：在机壳顶端安装有无线收发天线，在机壳的前面板上安装有显示屏和操作控制按键，在机壳的侧面板上安装有电源按钮、外部电源接口，控制电路包括主控模块、无线模块、电池和存储器，主控模块与无线模块、显示屏、操作控制按键、外部电源接口、电池和存储器相连接，该无线模块与无线收发天线相连接。本实用新型采用无线通信方式与变压器内部微型机器人进行通信，操作人员可以站在变压器外部控制微型机器人按照操作人员的要求行进和拍照，能够实时接收并显示微型机器人拍摄的变压器内部图像，根据内部图像能够有效识别变压器的内部缺陷类型，实时准确地发现变压器内部故障。

权利要求

1.一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，包括机壳及其内部的控制电路，其特征在于：在机壳顶端安装有无线收发天线，在机壳的前面板上安装有显示屏和操作控制按键，在机壳的侧面板上安装有电源按钮、外部电源接口，所述控制电路包括主控模块、无线模块、电池和存储器，主控模块与无线模块、显示屏、操作控制按键、外部电源接口、电池和存储器相连接，该无线模块与无线收发天线相连接。

2.根据权利要求1所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述显示屏包括三个，第一显示屏显示微型机器人拍摄的变压器内部图像和微型机器人在变压器内部的实时坐标，第二显示屏显示微型机器人电池的剩余电量和可继续运行时间；第三显示屏显示变压器内部缺陷的识别结果。

3.根据权利要求1所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述操作控制按键包括运行模式切换按键、一键返航按键、上浮按键、下沉按键、左旋按键、右旋按键、推进按键、悬停按键、拍照按键和录屏按键。

4.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述机壳侧面板上还设有USB接口并与主控模块相连接。

5.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述机壳侧面板上还设有耳机接口并与主控模块相连接。

6.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述主控模块还连接有扬声器，并在机壳侧面板上设有声音外放孔。

7.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：在机壳的后侧可折叠安装有可旋转支架。

8.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述无线收发天线通过转轴旋转安装在机壳上。

9.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述主控模块由单片机及其外围电路连接构成，该单片机使用STM32F407ZGT6芯片。

10.根据权利要求1至3任一项所述一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，其特征在于：所述无线模块采用NRF24L01模块。

说明书

技术领域

本实用新型属于电力变压器技术领域，涉及电力变压器内部故障检测，尤其是一种变压器内部微型机器人的移动显控终端。

背景技术

大型电力变压器是电力系统的核心设备。由于变压器的封闭性，在其内部出现缺陷后，通过外部试验手段难以准确判断缺陷的类型、位置和严重程度。在此情况下，通常由检修人员钻入变压器内，对变压器内部缺陷进行检测。但由于变压器内部狭小，检测人员进入变压器后，移动空间有限，人员安全难以保证，同时，检修人员进入变压器，须对变压器排油、注油、滤油、静止等工序，耗时费力。

由于微型机器人体积较小、运动灵活，因此，无须排油就能进入变压器内部对内部缺陷进行巡检。但是，目前并无专门用于控制变压器内部检测微型机器人的装置，无法在变压器外部对微型机器人在变压器内的运行行为实现灵活、便捷控制，不能实时监测微型机器人的安全状态，难以有效发现变压器内部故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提出一种设计合理、实时性强且控制灵活的变压器内部微型机器人的移动显控终端。

本实用新型解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：

一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，包括机壳及其内部的控制电路，在机壳顶端安装有无线收发天线，在机壳的前面板上安装有显示屏和操作控制按键，在机壳的侧面板上安装有电源按钮、外部电源接口，所述控制电路包括主控模块、无线模块、电池和存储器，主控模块与无线模块、显示屏、操作控制按键、外部电源接口、电池和存储器相连接，该无线模块与无线收发天线相连接。

而且，所述显示屏包括三个，第一显示屏显示微型机器人拍摄的变压器内部图像和微型机器人在变压器内部的实时坐标，第二显示屏显示微型机器人电池的剩余电量和可继续运行时间；第三显示屏显示变压器内部缺陷的识别结果。

而且，所述操作控制按键包括运行模式切换按键、一键返航按键、上浮按键、下沉按键、左旋按键、右旋按键、推进按键、悬停按键、拍照按键和录屏按键。

而且，所述机壳侧面板上还设有USB接口并与主控模块相连接。

而且，所述机壳侧面板上还设有耳机接口并与主控模块相连接。

而且，所述主控模块还连接有扬声器，并在机壳侧面板上设有声音外放孔。

而且，在机壳的后侧可折叠安装有可旋转支架。

而且，所述无线收发天线通过转轴旋转安装在机壳上。

而且，所述主控模块由单片机及其外围电路连接构成，该单片机使用STM32F407ZGT6芯片。

而且，所述无线模块采用NRF24L01模块。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型采用无线通信方式与变压器内部微型机器人进行通信，操作人员可以站在变压器外部实现对微型机器人的运动控制功能，控制微型机器人按照操作人员的要求行进和拍照，同时，能够实时接收并显示微型机器人拍摄的变压器内部图像，根据内部图像能够有效识别变压器的内部缺陷类型，实时准确地发现变压器内部故障。

2、本实用新型采用人工操作控制和自主导航两种运行模式，满足不同用户的现场检测要求。

3、本实用新型设置由USB接口，可以将收到的图像数据传输给计算机中进行保存或进行更一步的分析。

4、本实用新型设有支架，在自主导航模式下，可以将其倾斜放置在桌面上直接观看显示屏图像，使得检测工作更加轻松、便捷。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是天线安装结构示意图；

图3是本实用新型的左侧面板示意图；

图4是本实用新型的右侧面板示意图；

图5是本实用新型的后视图；

图6是本实用新型的支架安装示意图；

图7是本实用新型的控制电路方框图；

图中，1-机壳，2-无线收发天线、3-运行模式切换按键、4-一键返航按键、5-上浮按键、6-下沉按键、7-左旋按键、8-右旋按键、9-推进按键、10-悬停按键、11-拍照按键、12-录屏按键、13-第一显示屏、14-第二显示屏、15-第三显示屏、16-电源按钮、17-耳机接口、18-外部电源接口、19-USB接口、20-声音外放孔，21-可旋转支架。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型实施例做进一步详述。

一种变压器内部微型机器人的移动显控终端，如图1至图6所示，包括机壳1及其内部的控制电路。

在机壳顶部一端通过转轴旋转安装无线收发天线2，该无线收发天线2可以围绕转轴旋转，并与机壳平行，可以减小体积。该天线与机壳内的控制电路相连接，控制电路通过无线收发天线实现与变压器内部微型机器人的通信功能。

在机壳的前面板上设有与机壳内控制电路相连接的三个显示屏，其中第一显示屏13用于显示微型机器人拍摄的变压器内部图像和微型机器人在变压器内部的实时坐标；第二显示屏14用于显示微型机器人电池的剩余电量和可继续运行时间；第三显示屏15用于显示变压器内部缺陷的识别结果，包括类型、位置和严重程度。

在机壳的前面板上还设有与机壳内控制电路相连接的操作控制按键，这些操作控制按键包括：运行模式切换按键3、一键返航按键4、上浮按键5、下沉按键6、左旋按键7、右旋按键8、推进按键9、悬停按键10、拍照按键11和录屏按键12。其中，运行模式切换按键用于控制微型机器人的运行模式，使微型机器人的运行模式在人工遥控控制和自主移动两种模式之间切换；上浮按键用于控制微型机器人在变压器内部的深度，使微型机器人垂直向上移动；下沉按键用于控制微型机器人在变压器内部的深度，使微型机器人垂直向下移动；左旋按键用于控制微型机器人在变压器内部的前进方向，使微型机器人水平左转弯；右旋按键用于控制微型机器人在变压器内部的前进方向，使微型机器人水平右转弯；推进按键用于控制微型机器人按选定方向向前推进；悬停按键用于控制微型机器人在变压器内部某一指定位置处保持位置和姿态稳定不变；拍照按键用于控制微型机器人自带摄像头拍照；录屏按键用于录制移动显控终端显示屏的图像。

在机壳的左侧面板上设有与机壳内控制电路相连接的电源按钮16、耳机接口17、外部电源接口18和USB接口19。其中电源按钮用于控制显控终端的工作状态。耳机接口可插入耳机收听告警信息。外部电源接口用于对移动显控终端进行充电。USB接口可用于读取微型机器人拍摄的图像、变压器内部缺陷判断结果等数据。

在机壳的右侧面板上设有与与机壳内控制电路相连接的声音外放孔20，该声音外放孔用于播放告警信息。

在机壳的后侧可折叠安装可旋转支架21。当微型机器人运行于人工遥控控制模式时，移动显控终端的支架可处于闭合状态，便于操作人员手持终端对机器人进行控制。当微型机器人运行于自主移动模式时，可打开旋转支架，将其旋转至一定角度，显控终端可稳定放置在平面上，不用操作人员一直手持终端，也可实时观看显示屏，大大提高了操控的便捷性。

如图7所示，机壳内的控制电路包括主控模块、无线模块、扬声器、电池和存储器，所述主控模块由控制芯片及其外围电路连接构成，该主控模块分别与无线模块、显示屏、扬声器、操作控制按键、外部电源接口、USB接口、耳机接口、存储器和电池相连接，该无线模块与无线收发天线相连接。

在本实施例中，控制芯片采用STM32F407ZGT6，该芯片主要将无线模块传输来的图片进行保存、显示等操作；该芯片可以采集机壳面板上的操作控制按键指令，并将指令进行处理后通过无线模块发送给变压器内部微型机器人，进而控制微型机器人的运动姿态等；该芯片还可以定时采集显控电池电压，计算电池剩余电量，并将电池电压及剩余电量从液晶显示屏上进行显示，当电池电压降至设定值后，液晶显示屏会显示电量不足，扬声器会进行声音报警。同时，控制芯片能够根据接受微型机器人电池剩余电量的数据能够准确评估微型机器人可在变压器内部的移动时间，剩余时间较短时发出告警。还可以根据微型机器人拍摄的图像实现对变压器内部缺陷的自主识别，发现缺陷后发出告警。

无线模块采用NRF24L01无线模块，微型机器人采集的图片信号经过该无线模块传输给显控终端的控制芯片STM32F407ZGT6。显控终端发出的遥控指令经该无线模块传输给微型机器人，进而对微型机器人的运动位姿进行控制。

外部电源接口采用AMS1117–3.3稳压电源芯片，输入电压范围:4.75V～12V，输出电压为3.3V。

本实用新型未述及之处适用于现有技术。

需要强调的是，本实用新型所述的实施例是说明性的，而不是限定性的，因此本实用新型包括并不限于具体实施方式中所述的实施例，凡是由本领域技术人员根据本实用新型的技术方案得出的其他实施方式，同样属于本实用新型保护的范围。

一种变压器内部微型机器人的移动显控终端专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。