专利摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种快递厂智能服务机器人的行走机构，包括底盘，还包括控制器、行驶机构、转向机构和升降机构，升降机构包括四组升降组件，转向机构包括旋转轴、驱动电机和传动组件，行驶机构包括底板和两组行驶组件，驱动电机、行驶组件和四组升降组件均与控制器为电性连接，本实用新型设计的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，用自动化的结构代替了现有快递厂工人的手动进行快递的拿取和摆放等工作方式，减小了劳动力成本，及时弥补由于货车送货不确定性的情况下出现的人手不够的情况，在不影响快递厂收益的情况下，还不会造成工作的延误。

权利要求

1.一种快递厂智能服务机器人的行走机构，包括底盘（1），所述底盘（1）呈水平设置，其特征在于：还包括控制器（2）、行驶机构（3）、转向机构（4）和升降机构（5），所述控制器（2）设在底盘（1）的顶部，所述升降机构（5）竖直插设在底盘（1）的顶部以调整其高度为转向机构（4）变向，升降机构（5）包括四组升降组件（6），四组所述升降组件（6）分别设在底盘（1）的顶部四角，所述转向机构（4）设在底盘（1）的顶部以调整行驶机构（3）的角度，转向机构（4）包括旋转轴（7）、驱动电机（8）和传动组件（9），所述驱动电机（8）通过支撑板竖直设在底盘（1）的顶部，所述传动组件（9）套设在其输出端上，所述旋转轴（7）插设在传动组件（9）上，所述行驶机构（3）设在底盘（1）的底部以支持机器人行走，行驶机构（3）包括底板（10）和两组行驶组件（11），驱动电机（8）、行驶组件（11）和四组升降组件（6）均与控制器（2）为电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：每组所述升降组件（6）均包括液压杆（12）和支撑脚（13），所述液压杆（12）通过直线轴承（14）竖直设在底盘（1）的顶部，并且其输出端穿过底盘（1），所述支撑脚（13）固定设在其输出端上，并且所述液压杆（12）与控制器（2）电连接。

3.根据权利要求1所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述传动组件（9）包括第一链轮（15）、第二链轮（16）和链条（17），所述第一链轮（15）套设在驱动电机（8）的输出端上，所述第二链轮（16）套设在旋转轴（7）上，所述旋转轴（7）与底盘（1）通过轴承连接，所述链条（17）套设在第一链轮（15）和第二链轮（16）之间。

4.根据权利要求1所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：每组所述行驶组件（11）均包括微型电机（18）、主动轮（19）和从动轮（20），所述底板（10）的底部竖直设有承托板（21），所述主动轮（19）和从动轮（20）呈对称并可转动的设在承托板（21）的一侧外壁上，所述微型电机（18）设在承托板（21）的另一侧外壁上，并且其输出轴与主动轮（19）铰接，所述主动轮（19）和从动轮（20）之间套设有履带（22），所述微型电机（18）与控制器（2）电连接。

5.根据权利要求3所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述第一链轮（15）、第二链轮（16）和链条（17）的外部套设有防护外壳（23），所述驱动电机（8）的输出端穿过防护外壳（23）。

6.根据权利要求5所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述防护外壳（23）的旁侧通过支撑杆设有一个广角摄像头（24），所述广角摄像头（24）与控制器（2）电连接。

7.根据权利要求3所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述旋转轴（7）远离第一链轮（15）的一端与底板（10）的顶部之间固定连接有连接块。

8.根据权利要求3所述的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，其特征在于：所述底盘（1）的顶部设有可供轴承容纳的容纳槽，所述轴承的内圈与旋转轴（7）的外壁固定连接，其外圈与容纳槽的内壁固定连接。

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种快递厂智能服务机器人的行走机构。

背景技术

随着科技的不断发展，以及人口红利的减退，人工成本越来越高，为了节约成本和提高生产效率，越来越多的企业进行生产转型，启动自动化设备来代替现有的人工操作；自动化操作不仅可以减少人工成本的支出，提高生产的效率，提高产品的质量，还有利于生产的管理。

现有的快递厂大多为人工进行取货、摆货上架等工作，这种方式消耗大量的人力，不利于节约劳动力资源，同时现有工人在进行取货或是摆货上架工作时，需要绕开其他工人和快递厂内的一些固定障碍物，十分不方便，浪费了大量时间，同时劳动量较大，工人易疲劳而导致工作效率降低，并且在快递厂进行工作时，由于货车来的不确定性，工作时时有人手不够的情况出现，因而造成工作的延误，进而不利于提高企业收益。

根据现有技术的不足，因而有必要设计一种可代替人工，同时可自动避让其他工人或者固定障碍物，并且可及时弥补人手不够的情况的快递厂智能服务机器人的行走机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种快递厂智能服务机器人的行走机构。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

提供一种快递厂智能服务机器人的行走机构，包括底盘，所述底盘呈水平设置，还包括控制器、行驶机构、转向机构和升降机构，所述控制器设在底盘的顶部，所述升降机构竖直插设在底盘的顶部以调整其高度为转向机构变向，升降机构包括四组升降组件，四组所述升降组件分别设在底盘的顶部四角，所述转向机构设在底盘的顶部以调整行驶机构的角度，转向机构包括旋转轴、驱动电机和传动组件，所述驱动电机通过支撑板竖直设在底盘的顶部，所述传动组件套设在其输出端上，所述旋转轴插设在传动组件上，所述行驶机构设在底盘的底部以支持机器人行走，行驶机构包括底板和两组行驶组件，驱动电机、行驶组件和四组升降组件均与控制器为电性连接。

优选的，每组所述升降组件均包括液压杆和支撑脚，所述液压杆通过直线轴承竖直设在底盘的顶部，并且其输出端穿过底盘，所述支撑脚固定设在其输出端上，并且所述液压杆与控制器电连接。

优选的，所述传动组件包括第一链轮、第二链轮和链条，所述第一链轮套设在驱动电机的输出端上，所述第二链轮套设在旋转轴上，所述旋转轴与底盘通过轴承连接，所述链条套设在第一链轮和第二链轮之间。

优选的，每组所述行驶组件均包括微型电机、主动轮和从动轮，所述底板的底部竖直设有承托板，所述主动轮和从动轮呈对称并可转动的设在承托板的一侧外壁上，所述微型电机设在承托板的另一侧外壁上，并且其输出轴与主动轮铰接，所述主动轮和从动轮之间套设有履带，所述微型电机与控制器电连接。

优选的，所述第一链轮、第二链轮和链条的外部套设有防护外壳，所述驱动电机的输出端穿过防护外壳。

优选的，所述防护外壳的旁侧通过支撑杆设有一个广角摄像头，所述广角摄像头与控制器电连接。

优选的，所述旋转轴远离第一链轮的一端与底板的顶部之间固定连接有连接块。

优选的，所述底盘的顶部设有可供轴承容纳的容纳槽，所述轴承的内圈与旋转轴的外壁固定连接，其外圈与容纳槽的内壁固定连接。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型通过设计底盘、控制器、行驶机构、转向机构和升降机构，用自动化的结构代替了现有快递厂工人的手动进行快递的拿取和摆放等工作方式，减小了劳动力成本。

2.本实用新型通过设计广角摄像头、升降组件、旋转轴和传动组件，可在行驶过程中遇到其他工人和固定障碍物时及时转向和避开，因而十分方便快捷，无需工人自身跑来跑去，节约了拿取和摆放货物的时间，减小工人劳动强度的通同时，提高了工作效率，有利于企业收益。

3.本实用新型设计的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，可及时弥补由于货车送货不确定性的情况下出现的人手不够的情况，在不影响快递厂收益的情况下，还不会造成工作的延误。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面对本发明实施例中的附图作简单地介绍。

图1为本实用新型的立体结构示意图一；

图2为本实用新型的立体结构示意图二；

图3为图2中的A处放大图；

图4为本实用新型转向机构和行驶机构的立体结构示意图；

图5为本实用新型行驶组件的立体结构示意图；

图中：底盘1，控制器2，行驶机构3，转向机构4，升降机构5，升降组件6，旋转轴7，驱动电机8，传动组件9，底板10，行驶组件11，液压杆12，支撑脚13，直线轴承14，第一链轮15，第二链轮16，链条17，微型电机18，主动轮19，从动轮20，承托板21，履带22，防护外壳23，广角摄像头24。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本发明的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸。

参照图1至图5所示的一种快递厂智能服务机器人的行走机构，包括底盘1，所述底盘1呈水平设置，还包括控制器2、行驶机构3、转向机构4和升降机构5，所述控制器2设在底盘1的顶部，所述升降机构5竖直插设在底盘1的顶部以调整其高度为转向机构4变向，升降机构5包括四组升降组件6，四组所述升降组件6分别设在底盘1的顶部四角，所述转向机构4设在底盘1的顶部以调整行驶机构3的角度，转向机构4包括旋转轴7、驱动电机8和传动组件9，所述驱动电机8通过支撑板竖直设在底盘1的顶部，所述传动组件9套设在其输出端上，所述旋转轴7插设在传动组件9上，所述行驶机构3设在底盘1的底部以支持机器人行走，行驶机构3包括底板10和两组行驶组件11，驱动电机8、行驶组件11和四组升降组件6均与控制器2为电性连接。

每组所述升降组件6均包括液压杆12和支撑脚13，所述液压杆12通过直线轴承14竖直设在底盘1的顶部，并且其输出端穿过底盘1，所述支撑脚13固定设在其输出端上，并且所述液压杆12与控制器2电连接，当遇到其他工人或是固定不动的障碍物时，通过控制器2启动四个液压杆12，从而使得四个液压杆12的输出端向下伸出，进而带动四个支撑脚13向下伸出，直至与地面接触。

所述传动组件9包括第一链轮15、第二链轮16和链条17，所述第一链轮15套设在驱动电机8的输出端上，所述第二链轮16套设在旋转轴7上，所述旋转轴7与底盘1通过轴承连接，所述链条17套设在第一链轮15和第二链轮16之间，当四个支撑脚13与地面接触时，此时行驶机构3为悬空状态，通过控制器2启动驱动电机8，从而带动其输出端上的第一链轮15旋转，进而通过链条17带动第二链轮16旋转，由于第二链轮16套设在旋转轴7上，因而带动旋转轴7旋转。

每组所述行驶组件11均包括微型电机18、主动轮19和从动轮20，所述底板10的底部竖直设有承托板21，所述主动轮19和从动轮20呈对称并可转动的设在承托板21的一侧外壁上，所述微型电机18设在承托板21的另一侧外壁上，并且其输出轴与主动轮19铰接，所述主动轮19和从动轮20之间套设有履带22，所述微型电机18与控制器2电连接，当遇到其他工人或是固定不动的障碍物时，先通过驱动电机8带动旋转轴7旋转，从而带动底板10旋转，进而通过底板10带动两个承托板21旋转，因而通过承托板21带动行驶组件11旋转，以调整其方向来避让其他工人或是固定不动的障碍物，当行驶组件11的方向调节完毕，通过控制器2启动四个液压杆12收起四个支撑脚13，然后再通过控制器2启动微型电机18，从而带动主动轮19旋转，进而通过履带22带动从动轮20旋转，因而使得履带22于地面行走，最后将货物送至指定位置。

所述第一链轮15、第二链轮16和链条17的外部套设有防护外壳23，所述驱动电机8的输出端穿过防护外壳23，防护外壳23的设计可有效保护第一链轮15、第二链轮16和链条17，从而延长其使用寿命，同时在对第一链轮15、第二链轮16和链条17安装、更换等时，通过打开防护外壳23就行，方便快捷。

所述防护外壳23的旁侧通过支撑杆设有一个广角摄像头24，所述广角摄像头24与控制器2电连接，当机器人搬货并行驶时，通过控制器2启动广角摄像头24，从而起到监测作用，以防止机器人与其他工人或固定不动的障碍物撞在一起，可在搬货的同时降低安全隐患。

所述旋转轴7远离第一链轮15的一端与底板10的顶部之间固定连接有连接块，连接块起到连接固定的作用，将旋转轴7与底板10固定在一起，进而方便旋转轴7带动底板10上的行驶机构3旋转，以调节其角度。

所述底盘1的顶部设有可供轴承容纳的容纳槽，所述轴承的内圈与旋转轴7的外壁固定连接，其外圈与容纳槽的内壁固定连接，容纳槽起到容纳轴承的作用，从而减小旋转轴7于底盘1上转动时的摩擦力，进而使得行驶机构3的转向更加轻松顺畅，并有效避让其他工人或固定不动的障碍物。

本实用新型的工作原理：当机器人搬货并行驶时，通过控制器2启动广角摄像头24，从而起到监测作用，以防止机器人与其他工人或固定不动的障碍物撞在一起，可在搬货的同时降低安全隐患。

当遇到其他工人或是固定不动的障碍物时，通过控制器2启动四个液压杆12，从而使得四个液压杆12的输出端向下伸出，进而带动四个支撑脚13向下伸出，直至与地面接触。

当四个支撑脚13与地面接触时，此时行驶机构3为悬空状态，通过控制器2启动驱动电机8，从而带动其输出端上的第一链轮15旋转，进而通过链条17带动第二链轮16旋转，由于第二链轮16套设在旋转轴7上，因而带动旋转轴7旋转，容纳槽起到容纳轴承的作用，从而减小旋转轴7于底盘1上转动时的摩擦力，进而使得行驶机构3的转向更加轻松顺畅，并有效避让其他工人或固定不动的障碍物。

当遇到其他工人或是固定不动的障碍物时，先通过驱动电机8带动旋转轴7旋转，从而带动底板10旋转，进而通过底板10带动两个承托板21旋转，因而通过承托板21带动行驶组件11旋转，以调整其方向来避让其他工人或是固定不动的障碍物，当行驶组件11的方向调节完毕，通过控制器2启动四个液压杆12收起四个支撑脚13，然后再通过控制器2启动微型电机18，从而带动主动轮19旋转，进而通过履带22带动从动轮20旋转，因而使得履带22于地面行走，最后将货物送至指定位置。

一种快递厂智能服务机器人的行走机构专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。