专利摘要
本发明公开一种双轮差速移动机器人准确定位方法及系统。为了解决双轮差速移动机器人全局定位问题而设计。本发明双轮差速移动机器人定位方法，采用卡尔曼滤波算法，结合陀螺仪航向角数据获得精度较高的角度数据。提取周围环境特征样本粒子点，根据后验概率算法针对移动机器人位姿估计信息进行一定邻域范围内的离散化处理，确定样本粒子点匹配点正确对应数目最多时的假设位姿，基于最小二乘法计算机器人的假设位姿估计。利用卡尔曼滤波算法以获得更准确的机器人最终位姿估计。本发明针对样本粒子点数量较少时，仍能获得机器人准确的相对位姿，鲁棒性好且实时性较高，能够推广应用于移动机器人在室内外的位姿估计中。
专利附图
双轮差速移动机器人定位方法及系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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