专利摘要
本发明公开了一种室内AGV无线导航方法及装置，预先采集包含多个标志特征点的室内整体的场景图像信息；定位标志特征点的实际坐标值，建立室内平面坐标系；确定室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系；根据场景图像信息，提取图像中的安全区域；通过室内平面坐标系与场景图像信息的虚拟坐标系之间的对应关系，确定实际室内AGV无障碍行驶的安全区域；实时检测目标的当前实际坐标，在安全区域进行路径规划。本申请可以自动识别路径和周围环境信息，无需铺设任何路径信息和标志信息即可对小车进行自动导航，路径规划灵活自由，调整速度快。
专利附图
一种室内AGV无线导航方法及装置专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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