专利摘要
本发明涉及一种基于改进RRT算法的水面无人艇路径规划方法，提供一无人艇及设置在无人艇上的无人艇核心处理器和一GPS定位系统，具体包括以下步骤：步骤S1：获取实时地图数据，摘取地图数据实时地图信息，并输入无人艇核心处理器中；步骤S2：无人艇核心处理器对地图中执行路径规划的区域进行处理；步骤S3：根据无人艇任务或作业要求，在步骤S2中处理后的地图数据上设置作业点；并采用快速拓展随机树改进算法对路径进行实时规划；步骤S4：根据GPS定位系统和电子罗盘采集的信息，控制艇体动力系统按照预定路线航行；若路线不变则按照预定路线航行；否则返回步骤S3,重新规划路线。本发明能够减少路线长度，降低能源消耗、提升作业效率。
专利附图
一种基于改进RRT算法的水面无人艇路径规划方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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