专利摘要
本发明公开一种基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法,利用基于改进的LSTM的工业机器人柔性关节迟滞特性模型在线预测机器人关节输出角度,通过与理想关节输出比较,计算得到输出扭矩角,对应得到关节输入端的角度补偿量,对关节输入端设定输入角度进行补偿,从关节的电机驱动端,实现对关节复杂迟滞特性抵消,有效提高工业机器人关节转换精度。迟滞模型具有在线学习能力,不仅在线补偿工业机器人关节本身结构带来传递非线性误差,同时可补偿工业机器人关节在长时间运行下的慢漂移特性带来转换误差,提高了关节长期运行的保持高精度下的稳定性。
基于LSTM迟滞模型的机器人柔性关节补偿控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0