专利摘要
本发明公开了一种二自由度关节机器人轨迹的协调控制方法，该控制方法将端口受控哈密顿与PD控制相结合，采用指数函数作为两者协调控制函数，通过调节两种控制方法的控制力度，使得PD控制在最初的作用力度较大，使系统具有良好的快速跟踪性能；而端口受控哈密顿控制在稳态时的作用力度较大，使系统具有较好的稳态性能。本发明方法不仅使整个机器人运动系统在动态响应性能方面获得改善，系统能够很快地进入稳态运行，缩短了系统的上升时间与调节时间，也使系统的控制精度得到提高。由于这种协调控制方案使每种控制方法的优点都在相应的时间段内得到最高效的利用，因而具有较好的应用价值。
专利附图
二自由度关节机器人轨迹的协调控制方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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