专利摘要
本发明涉及一种刚性多机器人广义系统协调控制方法,首先搭建刚性多机器人运动系统,使用T‑S模糊方法去建立刚性多机器人的非线性动态系统,并在广义系统的框架下进行模型变换。考虑到多机器人基体的质心速度难以获得,进一步设计输出反馈协调控制器,使得多机器人运动系统稳定工作。本发明在广义系统框架下使用T‑S模糊方法对多机器人进行建模,设计的输出反馈协调控制器可以使得多机器人控制系统实现稳定工作,具有广阔的市场应用前景。
专利附图
一种刚性多机器人广义系统协调控制方法专利购买费用说明
Q:办理专利转让的流程及所需资料
A:专利权人变更需要办理著录项目变更手续,有代理机构的,变更手续应当由代理机构办理。
1:专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2:按规定缴纳著录项目变更手续费。
3:同时提交相关证明文件原件。
4:专利权转移的,变更后的专利权人委托新专利代理机构的,应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A:(1)直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,(2)通过代办处缴纳,(3)通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q:专利转让变更,多久能出结果
A:著录项目变更请求书递交后,一般1-2个月左右就会收到通知,国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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