专利摘要
本发明提供一种基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统，方法包括：S1：建立二维工作空间，标记起始点、终点和障碍物；S2：在工作空间离散多个单元格，获取单元格对应的势值；S3：对势值排序，设定阈值，标记大于阈值的单元格；S4：对单元格进行遍历，获得两个标记簇，降低阈值，重复S3，直到两个标记簇有交叉点；S5：记录使两个标记簇有交叉点的阈值及阈值对应的单元格，找到满足只有一个单元格连接两个标记簇的单元格，设为第一中点；S6：重复S4‑S5，获得满足要求的中点，所有中点和起点、终点相连形成一条无障碍的路径。本方法能在短时间内规划出避开障碍物的路径，且路径距离极短。
专利附图
基于迭代改进APF的无人驾驶汽车避碰路径规划方法与系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
动态评分
0.0