专利摘要
本发明涉及共轭梯度与扩展卡尔曼滤波结合的四旋翼姿态解算方法，首先采集传感器信息获取四旋翼飞行状态，然后利用共轭梯度方法进行观测模型建模，进而进行过程模型建模，将共轭梯度方法得到的四元数作为扩展卡尔曼滤波的测量值；最后利用扩展卡尔曼滤波法得到最佳的四元数，解算出四旋翼的三个姿态角。相比单纯的梯度方法和互补滤波方法，本发明的扩展卡尔曼滤波法考虑到了系统误差和传感器的测量噪声，因此估计的四元数有更好的准确性。利用共轭梯度方法得到观测四元数运用到扩展卡尔曼滤波中，可以避免计算复杂的线性化观测模型。
专利附图
共轭梯度与扩展卡尔曼滤波结合的四旋翼姿态解算方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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