专利摘要
本发明涉及一种基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法。首先控制轮式机器人对指定的路径进行学习，通过SICK激光测距仪来获取周围环境与轮式机器人之间的精确距离信息，采用增量分层判别回归算法IHDR将距离信息与运动控制信息的映射关系存入树型结构知识库中。学习完毕后轮式机器人将不断检索所构建的知识库并回归出运动控制量进行导航，同时基于自主逃离障碍区的避障算法实施背景避障，一旦避障开启，建立新的环境距离信息和运动控制信息的映射关系，实时更新至知识库中。本发明提升了轮式机器人的智能化水平，使其对复杂的动态环境具备了自适应能力，并且在线学习算法和避障算法的双闭环共同作用提高了导航效率。
专利附图
一种基于在线学习机制的轮式机器人自适应导航方法专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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