IPC分类号 : B25J7/00,B25J15/00,B25J19/02,G01C3/02,H02N2/04
专利摘要
本实用新型提出一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，包括机械臂，所述机械臂上固定有由2个摄像头构成的双目摄像头和左右对称的柔性铰链夹持器，所述柔性铰链夹持器固定在机械臂前端，包括多边形放大结构、设置在多边形放大结构内的压电执行器、与多边形放大结构连接的四级铰链放大结构和与四级铰链放大结构连接的钳指，所述钳指内侧设有气囊，所述2个摄像头左右对称设置在柔性铰链夹持器两侧，用于测量钳指与被夹持对象之间的相对距离；所述气囊内设薄膜式压强传感器RFP。本实用新型在钳指内设置气囊，实现实现完全的柔性接触，利用双目测距代替粘贴应变片，精度高，能够持续反馈被夹持对象与夹持器之间的位置关系。
权利要求
1.一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，包括机械臂，其特征是，所述机械臂上固定有由2个摄像头构成的双目摄像头（18）和左右对称的柔性铰链夹持器（19），所述柔性铰链夹持器（19）固定在机械臂前端，包括多边形放大结构（15）、设置在多边形放大结构（15）内的压电执行器（14）、与多边形放大结构（15）连接的四级铰链放大结构和与四级铰链放大结构连接的钳指，所述钳指内侧设有气囊（17），所述2个摄像头左右对称设置在柔性铰链夹持器（19）两侧，用于测量钳指与被夹持对象之间的相对距离。
2.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述气囊（17）内设薄膜式压强传感器RFP，所述气囊（17）连接有电气比例阀，所述薄膜式压强传感器RFP和电气比例阀与PID控制器连接，所述PID控制器用于控制气囊（17）内气体压强。
3.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述四级铰链放大结构包括左右对称设置的钳指杆（4）、与机械臂固定的固定杆（16）、一级杠杆（8）、二级杠杆（7）、三级杠杆（6）、三级顶杆（11）、四级杠杆（5）和若干柔性铰链以及固定在固定杆（16）上的一级顶杆（13）、二级顶杆（12）和四级顶杆（10），所述一级杠杆（8）和一级顶杆（13）通过柔性铰链与二级杠杆（7）连接，所述二级杠杆（7）和二级顶杆（12）通过柔性铰链与三级杠杆（6）连接，所述三级杠杆（6）和三级顶杆（11）通过柔性铰链与四级杠杆（5）连接，所述四级杠杆（5）和四级顶杆（10）通过柔性铰链与钳指杆（4）连接。
4.根据权利要求3所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述一级顶杆（13）连接的柔性铰链作为支点将二级杠杆（7）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为5：1；所述二级顶杆（12）连接的柔性铰链作为支点将三级杠杆（6）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为5：1；所述三级顶杆（11）连接的柔性铰链作为支点将四级杠杆（5）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为1：1；所述四级杠杆（5）连接的柔性铰链作为支点将钳指杆（4）分为左右两段，左段长度与右段长度之比为1：10。
5.根据权利要求3或4所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述柔性铰链夹持器（19）为合金弹簧钢，所述柔性铰链为上下对称铰链，设有上下两端固定宽部和中间弹性形变窄部。
6.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述钳指包括三级钳指，分别为第一钳指（1）、第二钳指（2）和第三钳指（3），所述第一钳指（1）、第二钳指（2）和第三钳指（3）阶梯式连接。
7.根据权利要求6所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述第一钳指（1）为宽口，所述第二钳指（2）位于中间，所述第三钳指（3）为窄口并与四级铰链放大结构连接。
8.根据权利要求1所述的一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置，其特征是，所述多边形放大结构（15）包括左右对称的固定块，所述固定块连接有上下对称的铰链，所述铰链与四级铰链放大结构连接，所述压电执行器（14）固定在固定块内。
一种基于双目测距的压电驱动柔性铰链夹持装置专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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