专利摘要

一种内藏式机器人一体化关节模组，外转子无刷电机的外围设有摆线针轮减速器，摆线针轮减速器的后端设有壳体，壳体内设有电磁制动器、光电编码器读头、光电编码盘、无刷电机控制模块和信号采集控制模块，一体化关节模组的集成度高、体积小，极大提高了负载自重比；细长型的外转子无刷电机无功线圈的端部短，有功线圈长，功率密度大，效率高；外转子的外圆安装前、后偏心套、制动齿圈和光电编码盘，使内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸小，针轮圈的直径大，摆线针轮减速器的减速比增大，外转子无刷电机的转速提高、效率提高；连接负载的前、后负载螺纹孔和安装、维护的上、下弧形盖板，使机器人的设计、安装、使用和维护更为简便。

权利要求

1.一种内藏式机器人一体化关节模组，包括摆线针轮减速器、壳体、中心轴、外转子无刷电机、电磁制动器、制动销、制动齿圈、无刷电机控制模块、信号采集控制模块、光电编码器读头和光电编码盘，其特征在于：所述外转子无刷电机是一种细长型的4极永磁直流电机，内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸等于外转子无刷电机的轴向尺寸，外转子无刷电机的外围设有摆线针轮减速器，摆线针轮减速器的后端设有壳体，壳体内设有电磁制动器、光电编码器读头、光电编码盘、无刷电机控制模块和信号采集控制模块；外转子无刷电机设有中心轴（1），中心轴中间粗、两端细，中心轴中部粗轴设有定子铁芯（2），定子铁芯圆周设有多个铁芯齿牙，多个铁芯齿牙之间形成多个线圈槽，多个线圈槽内绕制多个线圈，多个线圈平均分为3个线圈组，3个线圈组之间的电角度为120度，3个线圈组连接为Y形的电路，组成3相线圈（3），3相线圈之间的线圈槽内分别设有3个霍尔传感器（4）；中心轴前端设有前轴承（5），前轴承外圆设有前端盖（6），前端盖外圆设有导磁筒（7），前端盖与导磁筒一体化制造成型，导磁筒内圆设有永磁圈（8），永磁圈由4块弧形永磁体组成，弧形永磁体是用稀土材料制造的强磁体，磁极方向为径向，相邻的弧形永磁体之间的极性互为相反，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆设有均匀气隙，定子铁芯的前、后端与永磁圈的前、后端一致；中心轴后端设有后轴承（9），后轴承外圆设有后端盖（10），后端盖外圆设有螺圈（11），螺圈外圆设有外螺纹，导磁筒后端内圆设有内螺纹，后端盖螺圈旋进导磁筒后端的内螺纹连接固定；中心轴后端设有中心孔（12），中心孔前端设有斜孔（13），3相线圈的输出线与3个霍尔传感器的输出线合并为一股电机线（14），电机线从斜孔和中心孔穿出机外；中心轴前端细轴外圆设有联轴前齿牙（15），所述壳体设有前联轴端盖（16），前联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴前齿牙啮合；中心轴后端细轴外圆设有联轴后齿牙（17），壳体设有后联轴端盖（18），后联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴后齿牙啮合，中心轴后端细轴设有螺丝帽（19），螺丝帽将后联轴端盖紧固在中心轴的后端，后联轴端盖外圆前端设有壳体筒（20），壳体筒与后联轴端盖一体化制造成型，壳体筒前端圆周设有多个螺母孔，多个螺母孔内设有多个螺丝杆（21），前联轴端盖圆周设有多个螺丝孔，多个螺丝孔与多个螺母孔对应，多个螺丝孔与多个螺母孔之间均设有连接套（22），多个螺丝杆通过多个连接套将前联轴端盖与壳体筒紧固连接，中心轴两端固定在壳体的前、后联轴端盖的中心，外转子无刷电机位于壳体筒中心转动；所述摆线针轮减速器设有前偏心套（23）和后偏心套（24），前、后偏心套的偏心方向互为相反，前、后偏心套设置在导磁筒前端的外圆，前、后偏心套与导磁筒一体化制造成型，前偏心套外圆设有前摆线轴承（25），前摆线轴承外圆设有前摆线轮（26），后偏心套外圆设有后摆线轴承（27），后摆线轴承外圆设有后摆线轮（28），前、后摆线轮外圆均设有多个摆线齿，在前、后摆线轮的摆线轴承外圆与摆线轮外圆之间的环形面上，均设有多个等分的止位孔，前、后摆线轮的规格和大小相同，多个螺丝孔和多个螺母孔与多个止位孔均对应，多个止位孔的直径均大于多个连接套的直径，多个连接套穿过多个止位孔，外转子无刷电机转动时，前、后摆线轮跟随前、后偏心套交往摆动，前、后多个止位孔在多个连接套的止位范围内交往摆动；所述前联轴端盖外圆设有前超薄轴承（29），所述壳体筒前端外圆设有后超薄轴承（30），前、后超薄轴承的外圆设有针轮圈（31），针轮圈前、后端的内圆设有前轴承架和后轴承架，前、后轴承架分别与前、后超薄轴承的外圆紧配合安装，使针轮圈前后定位，左右旋转，针轮圈内圆中部的圆周设有多个针齿杆槽，多个针齿杆槽内均设有针齿杆（32），形成针轮圈，多个针齿杆的数量比摆线齿的数量多一个，当多个摆线齿与针轮圈上、下端的针齿杆啮合时，多个摆线齿与针轮圈左、右端的针齿杆分离，摆线针轮减速器的减速比是针齿杆数比1，所述内藏式机器人一体化关节模组的针轮圈直径大、针齿杆多，因此摆线针轮减速器的减速比很大；针轮圈外圆设有连接圈（33），连接圈圆周设有多个前负载螺纹孔（34），前负载螺纹孔用以连接负载；壳体筒上端设有方孔，方孔4边设有上台阶（35），方孔内设有上弧形盖板（36），上弧形盖板的前下端设有电磁制动器（37），电磁制动器的中心孔设有制动销（38），上弧形盖板设有弹簧孔，弹簧孔与电磁制动器的中心孔对应，弹簧孔内设有弹簧（39），弹簧压在制动销的上端，导磁筒的外圆安装制动齿圈（40），制动销的下端压在制动齿圈的齿牙上，制动销压在齿牙上起到刹车的作用，电磁制动器产生吸力时，制动销缩回，与齿牙脱离接触，外转子无刷电机又照常转动；上弧形盖板的后下端设有光电编码器读头，光电编码器读头设有发射头（41）和接收头（42），发射头和接收头之间设有光电编码盘（43），光电编码盘安装在导磁筒的外圆后端，光电编码器读头与光电编码盘组成光电编码器；电磁制动器的前端设有信号采集控制模块（44），信号采集控制模块与光电编码器读头和电磁制动器连接，上弧形盖板中部设有上线孔（45），电磁制动器、光电编码器读头和信号采集控制模块的输出线合并一股电缆（46）从上线孔引出；壳体筒下端设有方孔，方孔4边设有下台阶（47），方孔内设有下弧形盖板（48），下弧形盖板的前上端设有无刷电机控制模块（49），下弧形盖板中部设有下线孔（50），无刷电机控制模块的输出线（51）从下线孔引出，无刷电机控制模块的输出线连接外转子无刷电机的电机线，所述上弧形盖板设有多个上沉头螺丝钉（52），下弧形盖板设有多个下沉头螺丝钉（53），上、下沉头螺丝钉将上弧形盖板和下弧形盖板分别紧固在方孔4边的上、下台阶上，所述后联轴端盖圆周设有多个后负载螺纹孔（54），后负载螺纹孔用以连接负载座。

2.根据权利要求1所述的内藏式机器人一体化关节模组，其特征在于：所述的内藏式机器人一体化关节模组将摆线针轮减速器、电磁制动器、光电编码器和各种集成电路模块与外转子无刷电机并联组合成一体化的紧凑的结构形式，其集成度高、体积小，极大提高了一体化关节模组的负载自重比；细长型的外转子无刷电机无功线圈的端部短，有功线圈长，功率密度大，效率高；外转子的外圆安装前、后偏心套、制动齿圈和光电编码盘，使内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸小，针轮圈的直径大，摆线针轮减速器的减速比增大，外转子无刷电机的转速提高、效率提高；连接负载的前、后负载螺纹孔和安装、维护的上、下弧形盖板，使机器人的设计、安装、使用和维护更为简便。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种内藏式机器人一体化关节模组。

背景技术

协作机器人是机器人发展的一个重要方向，是人机协同工作的重要组成。协作机器人一般采用模块化设计，一体化关节模组是其最重要的模块。一体化关节模组的通用性、负载自重比和结构尺寸，极大地影响着协作机器人的性能和应用领域。

现有机器人一体化关节模组通常由谐波减速器、电机、制动器、光电编码器和力传感器简单串联组成，其轴向尺寸较长，且承载能力和动态性能受限。专利公告公开一种名称是“一种紧凑型机器人一体化关节模组及紧凑型机器人”，申请号为“2018100580749”的发明专利申请，它是由摆线针轮减速器、制动器、光电编码器、电机和集成电路模块简单串联组成，其轴向尺寸较长，一体化关节模组通用性、负载自重比和结构尺寸与现有机器人一体化关节模组相差无几，没有突破性的改变。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：将目前一体化关节模组由摆线针轮减速器、制动器、光电编码器、电机和集成电路模块简单串联组合的结构形式，彻底改变为摆线针轮减速器、制动器、光电编码器和集成电路模块与电机以并联组合的结构形式实现内藏式机器人一体化关节模组，极大提高了一体化关节模组的负载自重比。

所述内藏式机器人一体化关节模组，包括摆线针轮减速器、壳体、中心轴、外转子无刷电机、电磁制动器、制动销、制动齿圈、无刷电机控制模块、信号采集控制模块、光电编码器读头和光电编码盘，其特征在于：所述外转子无刷电机是一种细长型的4极永磁直流电机，内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸等于外转子无刷电机的轴向尺寸，外转子无刷电机的外围设有摆线针轮减速器，摆线针轮减速器的后端设有壳体，壳体内设有电磁制动器、光电编码器读头、光电编码盘、无刷电机控制模块和信号采集控制模块；外转子无刷电机设有中心轴，中心轴中间粗、两端细，中心轴中部粗轴设有定子铁芯，定子铁芯圆周设有多个铁芯齿牙，多个铁芯齿牙之间形成多个线圈槽，多个线圈槽内绕制多个线圈，多个线圈平均分为3个线圈组，3个线圈组之间的电角度为120度，3个线圈组连接为Y形的电路，组成3相线圈，3相线圈之间的线圈槽内分别设有3个霍尔传感器；中心轴前端设有前轴承，前轴承外圆设有前端盖，前端盖外圆设有导磁筒，前端盖与导磁筒一体化制造成型，导磁筒内圆设有永磁圈，永磁圈由4块弧形永磁体组成，弧形永磁体是用稀土材料制造的强磁体，磁极方向为径向，相邻的弧形永磁体之间的极性互为相反，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆设有均匀气隙，定子铁芯的前、后端与永磁圈的前、后端一致；中心轴后端设有后轴承，后轴承外圆设有后端盖，后端盖外圆设有螺圈，螺圈外圆设有外螺纹，导磁筒后端内圆设有内螺纹，后端盖螺圈旋进导磁筒后端的内螺纹连接固定；中心轴后端设有中心孔，中心孔前端设有斜孔，3相线圈的输出线与3个霍尔传感器的输出线合并为一股电机线，电机线从斜孔和中心孔穿出机外；中心轴前端细轴外圆设有联轴前齿牙，所述壳体设有前联轴端盖，前联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴前齿牙啮合；中心轴后端细轴外圆设有联轴后齿牙，壳体设有后联轴端盖，后联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴后齿牙啮合，中心轴后端细轴设有螺丝帽，螺丝帽将后联轴端盖紧固在中心轴后端，后联轴端盖外圆前端设有壳体筒，壳体筒与后联轴端盖一体化制造成型，壳体筒前端圆周设有多个螺母孔，多个螺母孔内设有多个螺丝杆，前联轴端盖圆周设有多个螺丝孔，多个螺丝孔与多个螺母孔对应，多个螺丝孔与多个螺母孔之间均设有连接套，多个螺丝杆通过多个连接套将前联轴端盖与壳体筒紧固连接，中心轴两端固定在壳体前、后联轴端盖的中心，外转子无刷电机位于壳体筒中心转动；所述摆线针轮减速器设有前偏心套和后偏心套，前、后偏心套的偏心方向互为相反，前、后偏心套设置在导磁筒前端的外圆，前、后偏心套与导磁筒一体化制造成型，前偏心套外圆设有前摆线轴承，前摆线轴承外圆设有前摆线轮，后偏心套外圆设有后摆线轴承，后摆线轴承外圆设有后摆线轮，前、后摆线轮外圆均设有多个摆线齿，在前、后摆线轮的摆线轴承外圆与摆线轮外圆之间的环形面上，均设有多个等分的止位孔，前、后摆线轮的规格和大小相同，多个螺丝孔和多个螺母孔与多个止位孔均对应，多个止位孔的直径均大于多个连接套的直径，多个连接套穿过多个止位孔，外转子无刷电机转动时，前、后摆线轮跟随前、后偏心套交往摆动，前、后多个止位孔在多个连接套的止位范围内交往摆动；所述前联轴端盖外圆设有前超薄轴承，所述壳体筒前端外圆设有后超薄轴承，前、后超薄轴承的外圆设有针轮圈，针轮圈前、后端的内圆设有前轴承架和后轴承架，前、后轴承架分别与前、后超薄轴承的外圆配合安装，使针轮圈前后定位，左右旋转，针轮圈内圆中部的圆周设有多个针齿杆槽，多个针齿杆槽内均设有针齿杆，形成针轮圈，多个针齿杆的数量比摆线齿的数量多一个，当多个摆线齿与针轮圈上、下端的针齿杆啮合时，多个摆线齿与针轮圈左、右端的针齿杆分离，摆线针轮减速器的减速比是针齿杆数比1，所述内藏式机器人一体化关节模组的针轮圈直径大、针齿杆多，因此摆线针轮减速器的减速比很大；针轮圈外圆设有连接圈，连接圈圆周设有多个前负载螺纹孔，前负载螺纹孔用以连接负载；壳体筒上端设有方孔，方孔4边设有台阶，方孔内设有上弧形盖板，上弧形盖板的前下端设有电磁制动器，电磁制动器的中心孔设有制动销，上弧形盖板设有弹簧孔，弹簧孔与电磁制动器的中心孔对应，弹簧孔内设有弹簧，弹簧的下端压在制动销，导磁筒的外圆安装制动齿圈，制动销的下端压在制动齿圈的齿牙上，制动销压在齿牙上起到刹车的作用，电磁制动器产生吸力时，制动销缩回，与齿牙脱离接触，外转子无刷电机照常转动；上弧形盖板的后下端设有光电编码器读头，光电编码器读头设有发射头和接收头，发射头和接收头之间设有光电编码盘，光电编码盘安装在导磁筒的外圆后端，光电编码器读头与光电编码盘组成光电编码器；电磁制动器的前端设有信号采集控制模块，信号采集控制模块与光电编码器读头和电磁制动器连接，上弧形盖板中部设有上线孔，电磁制动器、光电编码器读头和信号采集控制模块的输出线合并一股电缆从上线孔引出；壳体筒下端设有方孔，方孔4边设有台阶，方孔内设有下弧形盖板，下弧形盖板的前上端设有无刷电机控制模块，下弧形盖板中部设有下线孔，无刷电机控制模块的输出线从下线孔引出，无刷电机控制模块的输出线连接外转子无刷电机的电机线，所述上弧形盖板设有多个上沉头螺丝钉，下弧形盖板设有多个下沉头螺丝钉，上、下沉头螺丝钉将上弧形盖板和下弧形盖板分别紧固在方孔4边的上、下台阶上，所述后联轴端盖圆周设有多个后负载螺纹孔，后负载螺纹孔用以连接负载座。

所述内藏式机器人一体化关节模组的有益效果在于：所述的内藏式机器人一体化关节模组将摆线针轮减速器、电磁制动器、光电编码器和各种集成电路模块与外转子无刷电机并联组合成一体化的紧凑的结构形式，其集成度高、体积小，极大提高了一体化关节模组的负载自重比；细长型的外转子无刷电机无功线圈的端部短，有功线圈长，功率密度大，效率高；外转子的外圆安装前、后偏心套、制动齿圈和光电编码盘，使内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸小，针轮圈的直径大，摆线针轮减速器的减速比增大，外转子无刷电机的转速提高、效率提高；连接负载的前、后负载螺纹孔和安装、维护的上、下弧形盖板，使机器人的设计、安装、使用和维护更为简便。

附图说明

图1为内藏式机器人一体化关节模组制动状态的左视剖面结构示意图。

图2为内藏式机器人一体化关节模组非制动状态的左视剖面结构示意图。

具体实施方式

在图1和图2中，所述外转子无刷电机是一种细长型的4极永磁直流电机，内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸等于外转子无刷电机的轴向尺寸，外转子无刷电机的外围设有摆线针轮减速器，摆线针轮减速器的后端设有壳体，壳体内设有电磁制动器、光电编码器读头、光电编码盘、无刷电机控制模块和信号采集控制模块；外转子无刷电机设有中心轴1，中心轴中间粗、两端细，中心轴中部粗轴设有定子铁芯2，定子铁芯圆周设有多个铁芯齿牙，多个铁芯齿牙之间形成多个线圈槽，多个线圈槽内绕制多个线圈，多个线圈平均分为3个线圈组，3个线圈组之间的电角度为120度，3个线圈组连接为Y形的电路，组成3相线圈3，3相线圈之间的线圈槽内分别设有3个霍尔传感器4；中心轴前端设有前轴承5，前轴承外圆设有前端盖6，前端盖外圆设有导磁筒7，前端盖与导磁筒一体化制造成型，导磁筒内圆设有永磁圈8，永磁圈由4块弧形永磁体组成，弧形永磁体是用稀土材料制造的强磁体，磁极方向为径向，相邻的弧形永磁体之间的极性互为相反，定子铁芯的外圆与永磁圈的内圆设有均匀气隙，定子铁芯的前、后端与永磁圈的前、后端一致；中心轴后端设有后轴承9，后轴承外圆设有后端盖10，后端盖外圆设有螺圈11，螺圈外圆设有外螺纹，导磁筒后端内圆设有内螺纹，后端盖螺圈旋进导磁筒后端的内螺纹连接固定；中心轴后端设有中心孔12，中心孔前端设有斜孔13，3相线圈的输出线与3个霍尔传感器的输出线合并为一股电机线14，电机线从斜孔和中心孔穿出机外；中心轴前端细轴外圆设有联轴前齿牙15，所述壳体设有前联轴端盖16，前联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴前齿牙啮合；中心轴后端细轴外圆设有联轴后齿牙17，壳体设有后联轴端盖18，后联轴端盖设有中心孔，中心孔内圆设有联轴内齿牙，联轴内齿牙与联轴后齿牙啮合，中心轴后端细轴设有螺丝帽19，螺丝帽将后联轴端盖紧固在中心轴后端，后联轴端盖外圆前端设有壳体筒20，壳体筒与后联轴端盖一体化制造成型，壳体筒前端圆周设有多个螺母孔，多个螺母孔内设有多个螺丝杆21，前联轴端盖圆周设有多个螺丝孔，多个螺丝孔与多个螺母孔对应，多个螺丝孔与多个螺母孔之间均设有连接套22，多个螺丝杆通过多个连接套将前联轴端盖与壳体筒紧固连接，中心轴两端固定在壳体的前、后联轴端盖的中心，外转子无刷电机位于壳体筒中心转动；所述摆线针轮减速器设有前偏心套23和后偏心套24，前、后偏心套的偏心方向互为相反，前、后偏心套设置在导磁筒前端的外圆，前、后偏心套与导磁筒一体化制造成型，前偏心套外圆设有前摆线轴承25，前摆线轴承外圆设有前摆线轮26，后偏心套外圆设有后摆线轴承27，后摆线轴承外圆设有后摆线轮28，前、后摆线轮外圆均设有多个摆线齿，在前、后摆线轮的摆线轴承外圆与摆线轮外圆之间的环形面上，均设有多个等分的止位孔，前、后摆线轮的规格和大小相同，多个螺丝孔和多个螺母孔与多个止位孔均对应，多个止位孔的直径均大于多个连接套的直径，多个连接套穿过多个止位孔，外转子无刷电机转动时，前、后摆线轮跟随前、后偏心套交往摆动，前、后多个止位孔在多个连接套的止位范围内交往摆动；所述前联轴端盖外圆设有前超薄轴承29，所述壳体筒前端外圆设有后超薄轴承30，前、后超薄轴承的外圆设有针轮圈31，针轮圈前、后端的内圆设有前轴承架和后轴承架，前、后轴承架分别与前、后超薄轴承的外圆紧配合安装，使针轮圈前后定位，左右旋转，针轮圈内圆中部的圆周设有多个针齿杆槽，多个针齿杆槽内均设有针齿杆32，形成针轮圈，多个针齿杆的数量比摆线齿的数量多一个，当多个摆线齿与针轮圈上、下端的针齿杆啮合时，多个摆线齿与针轮圈左、右端的针齿杆分离，摆线针轮减速器的减速比是针齿杆数比1，所述内藏式机器人一体化关节模组的针轮圈直径大、针齿杆多，因此摆线针轮减速器的减速比很大；针轮圈外圆设有连接圈33，连接圈圆周设有多个前负载螺纹孔34，前负载螺纹孔用以连接负载；壳体筒上端设有方孔，方孔4边设有上台阶35，方孔内设有上弧形盖板36，上弧形盖板的前下端设有电磁制动器37，电磁制动器的中心孔设有制动销38，上弧形盖板设有弹簧孔，弹簧孔与电磁制动器的中心孔对应，弹簧孔内设有弹簧39，弹簧压在制动销的上端，导磁筒的外圆安装制动齿圈40，制动销的下端压在制动齿圈的齿牙上，制动销压在齿牙上起到刹车的作用，电磁制动器产生吸力时，制动销缩回，与齿牙脱离接触，外转子无刷电机又照常转动；上弧形盖板的后下端设有光电编码器读头，光电编码器读头设有发射头41和接收头42，发射头和接收头之间设有光电编码盘43，光电编码盘安装在导磁筒的外圆后端，光电编码器读头与光电编码盘组成光电编码器；电磁制动器的前端设有信号采集控制模块44，信号采集控制模块与光电编码器读头和电磁制动器连接，上弧形盖板中部设有上线孔45，电磁制动器、光电编码器读头和信号采集控制模块的输出线合并一股电缆46从上线孔引出；壳体筒下端设有方孔，方孔4边设有下台阶47，方孔内设有下弧形盖板48，下弧形盖板的前上端设有无刷电机控制模块49，下弧形盖板中部设有下线孔50，无刷电机控制模块的输出线51从下线孔引出，无刷电机控制模块的输出线连接外转子无刷电机的电机线，所述上弧形盖板设有多个上沉头螺丝钉52，下弧形盖板设有多个下沉头螺丝钉53，上、下沉头螺丝钉将上弧形盖板和下弧形盖板分别紧固在方孔4边的上、下台阶上，所述后联轴端盖圆周设有多个后负载螺纹孔54，后负载螺纹孔用以连接负载座。

所述的内藏式机器人一体化关节模组将摆线针轮减速器、电磁制动器、光电编码器和各种集成电路模块与外转子无刷电机并联组合成一体化的紧凑的结构形式，其集成度高、体积小，极大提高了一体化关节模组的负载自重比；细长型的外转子无刷电机无功线圈的端部短，有功线圈长，功率密度大，效率高；外转子的外圆安装前、后偏心套、制动齿圈和光电编码盘，使内藏式机器人一体化关节模组的轴向尺寸小，针轮圈的直径大，摆线针轮减速器的减速比增大，外转子无刷电机的转速提高、效率提高；连接负载的前、后负载螺纹孔和安装、维护的上、下弧形盖板，使机器人的设计、安装、使用和维护更为简便。

内藏式机器人一体化关节模组专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。