专利摘要
本发明公开了一种可自动避障的巡视智能小车，包括小车本体，其上固定有核心板、与核心板信号连接的超声波模组、电磁模组，核心板与车轮的驱动电机、驱动电机上的光栅测速器电性连接，核心板的预设程序运动控制算法包括步骤1：建立直行局部坐标系与转向全局坐标系；步骤2：画出转向运动轨迹，得到位姿方程；步骤3：离散求和的方法得到下一时刻运动参数；步骤4：基于增量式PID改进算法，得到算法修正后的位姿方程。本发明在核心板上预设程序控制小车按照既定的转向轨迹运行，形成位姿方程，同时使用增量式PID改进算法使其决策系统在无需人为干预下，对复杂动态环境下具备局部路径规划、轨迹跟踪和动态避障功能，且能保证决策系统稳定性、平滑性。
专利附图
一种可自动避障的巡视智能小车专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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