专利摘要

一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备。本发明主要包括悬挂吊车模块，轨道除尘模块，视频监控模块，车载通信模块，轨道取样检测模块以及车载运控模块，六大模块。六大模块之间相互配合，协同运行将轨道维护设备支撑于悬挂式轨道梁上，通过机械橡胶轮或毛刷对磁悬浮轨道上的灰尘、磁屑等异物进行清理，并同时对异物和轨道状态进行取样和检测，对轨道异常检测数据实现诊断。

权利要求

1.一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，包括：

悬挂吊车模块（1），包括磁悬浮主体结构，悬浮在磁悬浮轨道上；悬挂扣（12），连接在所述磁悬浮主体结构的下部；液压阻尼器（11），其上端与所述悬挂扣（12）固定连接，其下端连接有吊车主体（15），所述磁悬浮主体结构带动所述吊车主体（15）沿磁悬浮轨道运行；

轨道除尘模块（2），其设置在所述磁悬浮主体结构的下部，位于磁悬浮主体结构与所述磁悬浮轨道之间，包括异物收纳盒，用于收集从磁悬浮轨道上清扫下的异物；异物清扫设备（22），其设置在所述异物收纳盒的开口前端，所述异物清扫设备（22）的下部由所述磁悬浮轨道的上表面，将磁悬浮轨道上的异物清扫至异物清扫设备（22）后端所连接的异物收纳盒内；

视频监控模块（3），包括设置在所述磁悬浮主体结构顶部的顶端监控设备（31），用于监控悬挂吊车模块（1）和磁悬浮轨道；还包括设置在所述磁悬浮主体结构下部且位于吊车主体（15）上方的监控设备（32），用于监控轨道除尘模块（2）清扫下的异物以及所述轨道维护设备的运行状况；

测速定位模块（67） ，其通过交叉感应回线对所述磁悬浮主体结构进行定位和测速，实时对轨道维护设备的位置和速度进行控制与跟踪；

轨道取样检测模块（5），包括磁通检测设备（51）和轨道状态取样设备；其中，所述磁通检测设备（51）设置在磁悬浮主体结构的中部，包括有磁通计，由所述磁通计对所述磁悬浮轨道的磁场的变化量进行实时检测，将检测所获得的数据输出至车载运控模块（6）；所述轨道状态取样设备用于对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置进行图像样本采集；

其中的磁通检测设备（51），用于对磁通计的检测数据进行识别和判断，将轨道状态取样设备对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置所采集的图像样本与对应的磁悬浮轨道位置的正常图像样本数据库比对进行智能化诊断，输出对轨道异常检测数据的诊断。

2.如权利要求1所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，还包括车载运控模块（6），所述车载运控模块（6）包括：

驱动控制系统运控模块，其用于对轨道维护设备中电机的运行状态进行温度监控、转速监控、电流监控，所述驱动控制系统运控模块还用于通过逆变器控制电机的运行状态；

无线通信系统运控模块，其用于对无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现对悬挂式磁悬浮轨道交通系统以及其中轨道维护设备的运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达；

异物清扫系统运控模块，用于对异物清扫设备（22）的转速、位置进行采集，对异物清扫设备（22）的驱动电机进行运行状态和作业位置的控制。

3.如权利要求2所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述磁悬浮主体结构的两侧还分别设置有转向设备（13），各所述转向设备（13）分别包括：

车载驱动轮（61），其凸出于所述磁悬浮主体结构的两侧，抵接在磁悬浮轨道的内部侧壁表面；

导向设备连接轴（62），其一端与所述磁悬浮主体结构的侧部边缘连接固定，另一端连接所述车载驱动轮（61）；

旋转电机，其与所述导向设备连接轴（62）中接近车载驱动轮（61）的一端固定连接，所述旋转电机的电机轴连接所述车载驱动轮（61），输出扭矩驱动所述车载驱动轮（61）沿所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面旋转，驱动所述磁悬浮主体结构运行转向；

支撑弹簧（66），其一端连接在所述磁悬浮主体结构的侧部边缘，另一端连接所述车载驱动轮（61）或所述导向设备连接轴（62），维持所述导向设备连接轴（62）恢复至垂直于所述磁悬浮主体结构的侧部边缘。

4.如权利要求3所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面中，对应抵接所述车载驱动轮（61）的位置还设置有塑胶轮轨支撑板（63），所述塑胶轮轨支撑板（63）沿所述磁悬浮轨道中磁悬浮主体结构的运行方向设置。

5.如权利要求4所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述旋转电机为双头轴电机（65），所述双头轴电机（65）由电机固定背栓（64）固定在所述导向设备连接轴（62）的端部，所述双头轴电机（65）中垂直于所述导向设备连接轴（62）的两端分别设置有电机轴，两个所述电机轴均分别连接有至少一个车载驱动轮（61），驱动所述车载驱动轮（61）沿所述塑胶轮轨支撑板（63）运行。

6.如权利要求5所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述异物清扫设备（22）和异物收纳盒之间还连接有传送带，所述传送带的下端设置在所述异物清扫设备（22）的下部与所述磁悬浮轨道的上表面之间，所述传送带的上端连接至所述异物收纳盒的开口，所述传送带由斩波器驱动，将所述异物清扫设备（22）从磁悬浮轨道上清扫的异物向上输送至所述异物收纳盒内。

7.如权利要求6所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述传送带的下端前侧还设置有收集台（225），所述收集台（225）紧密吸附于所述磁悬浮轨道的上表面，随所述轨道维护设备前进而向前推起磁悬浮轨道的上表面堆积的异物，将所述异物推起至所述异物清扫设备（22）的下方，由异物清扫设备（22）将异物清扫至所述传送带上，由所述传送带将所述异物向上输送至所述异物收纳盒内。

8.如权利要求7所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述异物清扫设备（22）包括：

毛刷（221），其正对所述收集台（225）的前侧端部，设置在所述磁悬浮轨道上，所述毛刷（221）滚动，将异物清扫至所述收集台（225）中的传送带上；

液压连接杆（222），包括两个，其中一个液压连接杆（222）的两端分别连接所述毛刷（221）的头部和所述磁悬浮主体结构的下部；其中另一个液压连接杆（222）设置在所述毛刷（221）及所述传送带上之前，连接所述毛刷（221）的尾部和磁悬浮主体结构的下部。

9.如权利要求8所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述异物清扫设备（22）包括：

橡胶垫（223），其设置为滚筒形状，其正对所述收集台（225）的前侧端部，由两个液压连接杆（222）设置在所述磁悬浮轨道上，所述橡胶垫（223）滚动，将磁悬浮轨道上的异物清扫至所述收集台（225）中的传送带上；

所述液压连接杆（222）连接所述橡胶垫（223）和所述磁悬浮主体结构的下部，将所述橡胶垫（223）抵接在所述收集台（225）的前部。

10.如权利要求9所述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其特征在于，所述磁悬浮主体结构的下部还在所述异物清扫设备（22）的外侧设置有向下的支撑轮（21），所述支撑轮（21）的下方抵接所述磁悬浮轨道内两侧的枕轨梁；所述磁悬浮主体结构与所述支撑轮（21）之间软性连接，设置有减震结构，所述支撑轮（21）支撑所述异物清扫设备（22）和/或所述收集台（225）抵接所述磁悬浮轨道的上表面。

说明书

技术领域

本发明涉及磁悬浮设备技术领域，具体而言涉及一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备。

背景技术

现有市场运行的磁悬浮基本涵盖了高中低速，其中最具代表的应是上海磁悬浮快线，长沙磁浮专线以及北京S1磁浮地铁轨道运输线，这三条现已成功运行的国内商业线。目前的磁悬浮技术，在发展传统结构的新制式的同时，在世界上也相继出现了各种新型交通制式。例如，以色列提出并研发了新型悬挂式磁悬浮快车- Sky Tran系统,江西理工大学提出并研发了新型永磁轨道交通—虹轨系统等等。

在悬挂单轨方面，在国内外相继提出了多种悬挂式轨道交通制式，如国内中车机车公司的新能源悬挂式单轨列车、俄罗斯Sky Way轨道缆车、德国多特蒙德的空轨专列、日本千叶单轨电车等。但是，现有轨道安全巡检设备的研发进展缓慢，依然是磁悬浮系统中亟待完善的方向。

其中，就‘虹轨’系统而言，‘虹轨’系统属于一种新型永磁悬挂式轨道交通制式，在轨道结构上有一定的要求。特别是，永磁悬浮列车需要保证其轨道完好无损，才能够保证列车安全悬浮和运行。在轨道质检中，现有的方式主要依靠人力或者无人机遥控灯手段，两种方式都使得巡检流程繁琐，成本高。现有技术对于永磁轨道上的灰尘以及吸附的碎磁屑等异物一时没有良好的手段进行清理和排除。

发明内容

本发明针对现有技术的不足，提供一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，本发明用于实现悬挂式轨道内部设备的日常维护、维修，能够对轨道进行清洁以及险情排查。本发明具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其包括：悬挂吊车模块，包括磁悬浮主体结构，悬浮在磁悬浮轨道上；悬挂扣，连接在所述磁悬浮主体结构的下部；液压阻尼器，其上端与所述悬挂扣固定连接，其下端连接有吊车主体，所述磁悬浮主体结构带动所述吊车主体沿磁悬浮轨道运行。轨道除尘模块，其设置在所述磁悬浮主体结构的下部，位于磁悬浮主体结构与所述磁悬浮轨道之间，包括异物收纳盒，用于收集从磁悬浮轨道上清扫下的异物；异物清扫设备，其设置在所述异物收纳盒的开口前端，所述异物清扫设备的下部由所述磁悬浮轨道的上表面，将磁悬浮轨道上的异物清扫至异物清扫设备后端所连接的异物收纳盒内。视频监控模块，包括设置在所述磁悬浮主体结构顶部的顶端监控设备，用于监控悬挂吊车模块和磁悬浮轨道；还包括设置在所述磁悬浮主体结构下部且位于吊车主体上方的监控设备，用于监控轨道除尘模块清扫下的异物以及所述轨道维护设备的运行状况；测速定位模块，其通过交叉感应回线对所述磁悬浮主体结构进行定位和测速，实时对轨道维护设备的位置和速度进行控制与跟踪；轨道取样检测模块，包括磁通检测设备和轨道状态取样设备；其中，所述磁通检测设备设置在磁悬浮主体结构的中部，包括有磁通计，由所述磁通计对所述磁悬浮轨道的磁场的变化量进行实时检测，将检测所获得的数据输出至车载运控模块；所述轨道状态取样设备用于对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置进行图像样本采集；其中的磁通检测设备，用于对磁通计的检测数据进行识别和判断，将轨道状态取样设备对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置所采集的图像样本与对应的磁悬浮轨道位置的正常图像样本数据库比对进行智能化诊断，输出对轨道异常检测数据的诊断

本发明采用交叉感应回线技术对所述磁悬浮主体结构进行定位和测速，实时对轨道维护设备的位置和速度进行控制与跟踪。轨道取样检测模块，包括磁通检测设备和轨道状态取样设备；其中，所述磁通检测设备设置在磁悬浮主体结构的中部，包括有磁通计，由所述磁通计对所述磁悬浮轨道的磁场的变化量进行实时检测，将检测所获得的数据输出至车载运控模块；所述轨道状态取样设备用于对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置进行图像样本采集。车载运控模块，用于对磁通计的检测数据进行识别和判断，将轨道状态取样设备对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置所采集的图像样本与对应的磁悬浮轨道位置的正常图像样本数据库比对进行智能化诊断，输出对轨道异常检测数据的诊断。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其还包括：车载通信模块，其采用较为成熟的车载无线通信设备（例如 Inkanet车载通信系统），实现人车之间的数据交换，其数据的传递主要受车载运控模块控制。具体的，其可通过无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现巡检车与云端数据库，移动监控终端和轨道交通系统总控室（地面控制中心）运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达等。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其还包括：测速定位模块，其采用交叉感应回线技术对所述磁悬浮主体结构进行定位和测速，实时对轨道维护设备的位置和速度进行控制与跟踪；对于测速定位模块，为本专利所述的轨道异物检测方法提供了较为精准的位置信息、速度等，是轨道异物检测的原始数据库的调用等功能的依据，也是轨道异物检测保持较高识别精准度的基本前提。其中，车载测速定位功能的实现，具体如下：在轨道维护设备（巡检车）的图1截面视图的左上角，采用交叉感应回线技术对巡检车辆进行定位和测速，实时确保对巡检车辆的位置和速度的控制与跟踪。其中，在悬挂式列车的运控中，车辆的定位和测速往往采用的是较为成熟的测速定位技术。为此，本专利也是充分利用现有磁悬浮列车的测速定位技术，将无线电磁信号通过输送到沿轨道铺设的交叉回线上，产生变化的电磁场，而运行巡检车对应设置车载感应线圈，实时接收轨道上回线上产生的交变磁场引起车载感应线圈上的感应电能，通过电能的持续变化（主要是感应电信号的正负），进一步来确定巡检车辆的运行速度和位置。另一方面，对于检查车辆的测速定位功能，也可以采用无源绝对定位技术进行实现。所谓无源绝对定位技术就是通过沿轨道铺设已知的无源识别码，而后由车载识别设备进行沿轨道，持续识别轨道沿线的识别码进行的绝对位置的定位和测速。巡检车上配置有车载通信接口，以便轨道维护人员对现场数据的调用和指令下达等操作。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述磁悬浮主体结构的两侧还分别设置有转向设备，各所述转向设备分别包括：车载驱动轮，其凸出于所述磁悬浮主体结构的两侧，抵接在磁悬浮轨道的内部侧壁表面；导向设备连接轴，其一端与所述磁悬浮主体结构的侧部边缘连接固定，另一端连接所述车载驱动轮；旋转电机，其与所述导向设备连接轴中接近车载驱动轮的一端固定连接，所述旋转电机的电机轴连接所述车载驱动轮，输出扭矩驱动所述车载驱动轮沿所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面旋转，驱动所述磁悬浮主体结构运行转向；支撑弹簧，其一端连接在所述磁悬浮主体结构的侧部边缘，另一端连接所述车载驱动轮或所述导向设备连接轴，维持所述导向设备连接轴恢复至垂直于所述磁悬浮主体结构的侧部边缘。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面中，对应抵接所述车载驱动轮的位置还设置有塑胶轮轨支撑板，所述塑胶轮轨支撑板沿所述磁悬浮轨道中磁悬浮主体结构的运行方向设置。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述旋转电机为双头轴电机，所述双头轴电机由电机固定背栓固定在所述导向设备连接轴的端部，所述双头轴电机中垂直于所述导向设备连接轴的两端分别设置有电机轴，两个所述电机轴均分别连接有至少一个车载驱动轮，驱动所述车载驱动轮沿所述塑胶轮轨支撑板运行。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述异物清扫设备和异物收纳盒之间还连接有传送带，所述传送带的下端设置在所述异物清扫设备的下部与所述磁悬浮轨道的上表面之间，所述传送带的上端连接至所述异物收纳盒的开口，所述传送带由斩波器驱动，将所述异物清扫设备从磁悬浮轨道上清扫的异物向上输送至所述异物收纳盒内。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述传送带的下端前侧还设置有收集台，所述收集台紧密吸附于所述磁悬浮轨道的上表面，随所述轨道维护设备前进而向前推起磁悬浮轨道的上表面堆积的异物，将所述异物推起至所述异物清扫设备的下方，由异物清扫设备将异物清扫至所述传送带上，由所述传送带将所述异物向上输送至所述异物收纳盒内。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述异物清扫设备包括：毛刷，其正对所述收集台的前侧端部，设置在所述磁悬浮轨道上，所述毛刷滚动，将异物清扫至所述收集台中的传送带上；液压连接杆，包括两个，其中一个液压连接杆的两端分别连接所述毛刷的头部和所述磁悬浮主体结构的下部；其中另一个液压连接杆设置在所述毛刷及所述传送带上之前，连接所述毛刷的尾部和磁悬浮主体结构的下部。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述异物清扫设备包括：橡胶垫，其设置为滚筒形状，其正对所述收集台的前侧端部，由两个液压连接杆设置在所述磁悬浮轨道上，所述橡胶垫滚动，将磁悬浮轨道上的异物清扫至所述收集台中的传送带上；所述液压连接杆连接所述橡胶垫和所述磁悬浮主体结构的下部，将所述橡胶垫抵接在所述收集台的前部。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其中，所述磁悬浮主体结构的下部还在所述异物清扫设备的外侧设置有向下的支撑轮，所述支撑轮的下方抵接所述磁悬浮轨道内两侧的枕轨梁；所述磁悬浮主体结构与所述支撑轮之间软性连接，设置有减震结构，所述支撑轮支撑所述异物清扫设备和/或所述收集台抵接所述磁悬浮轨道的上表面。

可选的，上述的基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，其还包括有车载运控模块。在车载运控模块中，主要可分为驱动控制系统，无线通信系统，测速定位系统，轨道状况监控系统，异物清扫系统以及其他辅助设备等模块的协调控制。在无线通信系统中，通过无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现巡检车与云端数据库，移动监控终端和轨道交通系统总控室运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达等。在驱动设备中，主要实现对旋转电机的控制和状态观测，达到车辆运行状态的控制。而独立的电机控制系统设置旋转电机的运行状态的监控（温度，转速，电流等），驱动系统直接通过逆变器控制电机的运行状态，其中，测速定位系统的位置信息可直接传送到驱动控制器，同时，电机控制系统的实时数据与车载控制系统之间具备数据交换功能。在异物清扫设备中，由现场滚筒刷的转速、位置等信息采集由异物清扫设备的数据处理通过斩波器对滚筒刷的驱动电机进行控制和滚筒刷连接的两组液压升降杆进行位置调整，同时异物清扫设备的实时保持与车载控制系统的数据通信，由车载控制系统协调控制相应辅助设备（例如照明设备的控制，便于摄像对指定位置的实时监控），在灰尘/碎磁屑等异物的堆积过程中，异物清扫设备由斩波器实现对传送带的控制，及时将收集台上的异物输送收纳盒。在轨道状况监控系统中，预设有前端的监控设备对前端现场数据进行预处理，与车载控制系统的数据、指令之间的数据交互，其中数据的监控主要可以包括车辆行进监控端，驱动定子板监控端，轨道正面监控端和轨道侧面监控端，通过调用云端数据库，进行智能化的图像处理，系统智能化地鉴别与评估出轨道状况，当轨道面出现破损等存在安全隐患的可能，系统即可发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等，另一方面，车辆两侧的磁通检测端实时对轨道的永磁阵列的磁场变化进行检测，由车载监控系统对磁通变化规律进行智能鉴别；通过磁通变化和图像识别等手段实现对悬挂式轨道梁的内部结构进行安全质检；当车载控制系统对磁通/图像的数据的智能化鉴别，则向发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等；同时，对相应的存在安全隐患的部分进行视频跟踪和拍照，并出送至云端数据库进行存储，由轨道维护人员对相应的捕获的图像、视频进行再次鉴别和确认，同时，轨道维护人员也可以通过控制通信终端对移动伸缩摄像探头（配套有系统对照明探照设备的调控）进行远程的视频观察与鉴别手段，对相应轨道的定点危险处排查等。对于车载测速定位系统，为车载运控模块提供精准的位置/速度以及路况信息等。巡检车上对应设置交叉感应回线的感应端，对轨道沿线交叉感应回线上的交变信号进行检测与数据处理，实现对列车的定位和测速，巡检车上配置有车载通信接口，以便轨道维护人员对现场数据的调用和指令下达等操作。另一方面，其他辅助设备将协调配合相应的功能系统由车载运控模块对车载照明，液压阻尼器等设备的协同调整和调度。

上述永磁轨道异样识别的设备（轨道状态取样设备-采用轨道异样识别的手段）也可以针对轨道中的其他设施进行异样识别，例如：在轨道天梁内部沿线设置的滑触轨、驱动定子板、交叉感应回线、驱动导向的塑胶轮支撑板以及巡检车支撑轮轨等设备，在安装精度上要求较高，尽可能的无缝衔接。然而，在实际的工程建造中，上述轨道设备平面的平整性（即轨道梁之间的接缝处的衔接）往往受到实际情况的影响（包括天梁、立柱的建造误差，位置预定偏差，天梁支柱的自然下沉等等）易导致天梁接缝处出现的不平整现象，这就要求巡检车在工程建造以及日常维护中重点检查的目标位置。

为此，本专利所述的轨道巡检车等轨道维护设备，其车载的相关视频/图像采集设备不仅仅对永磁轨道面进行的异物识别与排除，更重要的是，围绕永磁轨道为核心的一套空轨系统悬挂式轨道内部相关设备的异样检测与险情预警等。

具体的，针对滑触轨、驱动定子板、交叉感应回线等设备表面状态的监控，例如滑触轨的磨损、定子板的磕碰、交叉回线面板的不平顺等问题。本发明所述的轨道巡检车等轨道维护设备上对应设置的视频/图像采集设备可以通过采集相关位置的设备异样图像数据利用先进的异物图像识别技术进行有针对性的轨道异样检测。

有益效果

本发明利用悬挂吊车模块，轨道除尘模块，视频监控模块，车载通信模块，轨道取样检测模块以及车载运控模块之间相互配合，利用模块之间的协同运行，将轨道维护设备支撑于悬挂式轨道梁上，通过机械橡胶轮或毛刷对磁悬浮轨道上的灰尘、磁屑等异物进行清理，并同时对异物和轨道状态进行取样和检测，对轨道异常检测数据实现诊断。

进一步，本发明还由车载控制系统驱动液压连接杆实现对毛刷或橡胶垫的位置调整，实现对其升降位置的调节，使其位置状态实现前后上下调整。两组液压升降杆连接到检测车的专用固定架上。特别的，前端清扫设备不仅限于滚筒刷，也可以采用滚筒橡胶皮垫等，滚筒刷可进一步采用较硬质的刷毛，且将刷毛的端部设置存在一定的倾斜度，保障对轨道边侧的碎屑的清除。

在实际的工程实现中，本发明还可进一步用机械橡胶轮实现支撑轮结构，通过其抵接磁悬浮轨道两侧的枕轨梁。支撑轮还可进行防滚设计，例如两侧的轻微平滑凸起。在机械支撑轮的安装中，可采用软性连接，进行减震处理，可有效避免因枕轨梁等工程实现中出现的不平顺导致的车辆明显震颤，从而避免不平顺的部分影响相关设备的实施效果，减少对轨道除尘模块除尘效果的印象。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本发明的实施例一起，用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明所述的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的截面视图。

图2是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的基本结构的俯视图。

图3是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的电机驱动模块的主视图。

图4是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的电机驱动模块的俯视图。

图5是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的侧视图。

图6是本发明所述的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的悬挂吊车栏的主视图。

图7是本发明所述的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的悬挂吊车栏的侧视图。

图8是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的轨道除尘模块的侧视图。

图9是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的轨道除尘模块的截面视图。

图10是本发明提供的悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备的功能实现的基本流程图。

图中，1表示悬挂吊车模块；11表示液压阻尼器；12表示悬挂扣；13表示转向设备；14表示防撞软胶垫；15表示吊车主体；2表示轨道除尘模块；21表示支撑轮；22表示异物清扫设备；221表示毛刷；222表示液压连接杆；223表示橡胶垫；224表示滚筒轴；225表示收集台；3表示视频监控模块；31表示顶端监控设备；32表示监控设备；33表示图像采集设备；4表示车载通信模块；5表示轨道取样检测模块；51表示磁通检测设备；6表示车载运控模块；61表示车载驱动轮；62表示驱动导向设备连接轴；63表示塑胶轮轨支撑板；64表示电机固定背栓；65表示双头轴电机；66表示支撑弹簧；67测速定位模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本发明中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

本发明中所述的“前、后”的含义指的是相对于轨道维护设备在磁悬浮轨道上的运行方向而言，指向运行方向前，背离运行方向为后；而非对本发明的装置机构的特定限定。

本发明中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

本发明中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对轨道维护设备的运行方向时，由磁悬浮轨道指向吊车主体的方向即为下，由反之即为下，而非对本发明的装置机构的特定限定。

图1为根据本发明的一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备，用于悬挂式轨道结构特别是永磁磁浮交通系统的安全维护。本发明提供一种具备智能化、多功能化等优势的集综合功能为一体的综合性轨道自主巡检预警车。进一步完善了未来悬挂式轨道交通制式的相关配套的服务设备，可有效推动悬挂式轨道交通制式向市场的推广步伐。该设备可实现悬挂式轨道内部设备的日常维护、维修，轨道清洁及险情排查等功能，是一种集综合功能为一体的新型轨道维护设备。

该设备主要可分为悬挂吊车模块1，轨道除尘模块2，视频监控模块3，车载通信模块4，轨道取样检测模块5以及车载运控模块6等六大模块构成。

其中，悬挂吊车模块1，包括磁悬浮主体结构，悬浮在磁悬浮轨道上；悬挂扣12，连接在所述磁悬浮主体结构的下部；液压阻尼器11，其上端与所述悬挂扣12固定连接，其下端连接有吊车主体15，所述磁悬浮主体结构带动所述吊车主体15沿磁悬浮轨道运行；

轨道除尘模块2，其设置在所述磁悬浮主体结构的下部，位于磁悬浮主体结构与所述磁悬浮轨道之间，包括异物收纳盒，用于收集从磁悬浮轨道上清扫下的异物；异物清扫设备22，其设置在所述异物收纳盒的开口前端，所述异物清扫设备22的下部由所述磁悬浮轨道的上表面，将磁悬浮轨道上的异物清扫至异物清扫设备22后端所连接的异物收纳盒内；

视频监控模块3，包括设置在所述磁悬浮主体结构顶部的顶端监控设备31，用于监控悬挂吊车模块1和磁悬浮轨道；还包括设置在所述磁悬浮主体结构下部且位于吊车主体15上方的监控设备32，用于监控轨道除尘模块2清扫下的异物以及所述轨道维护设备的运行状况；

车载通信模块4，其采用交叉感应回线技术对所述磁悬浮主体结构进行定位和测速，实时对轨道维护设备的位置和速度进行控制与跟踪；

轨道取样检测模块5，包括磁通检测设备51和轨道状态取样设备；其中，所述磁通检测设备51设置在磁悬浮主体结构的中部，包括有磁通计，由所述磁通计对所述磁悬浮轨道的磁场的变化量进行实时检测，将检测所获得的数据输出至车载运控模块6；所述轨道状态取样设备用于对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置进行图像样本采集；

磁通检测设备51用于对磁通计的检测数据进行识别和判断，将轨道状态取样设备对磁悬浮轨道的异常检测数据所对应的位置所采集的图像样本与对应的磁悬浮轨道位置的正常图像样本数据库比对进行智能化诊断，输出对轨道异常检测数据的诊断。

车载运控模块6：其主要可分为驱动控制系统，无线通信系统，测速定位系统，轨道状况监控系统，异物清扫系统以及其他辅助设备等模块的协调控制。

在无线通信系统中，通过无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现巡检车与云端数据库，移动监控终端和轨道交通系统总控室运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达等；

在驱动设备中，主要实现对旋转电机的控制和状态观测，达到车辆运行状态的控制。而独立的电机控制系统设置旋转电机的运行状态的监控（温度，转速，电流等），驱动系统直接通过逆变器控制电机的运行状态，其中，测速定位系统的位置信息可直接传送到驱动控制器，同时，电机控制系统的实时数据与车载控制系统之间具备数据交换功能；

在异物清扫设备中，由现场滚筒刷的转速、位置等信息采集由异物清扫设备的数据处理通过斩波器对滚筒刷的驱动电机进行控制和滚筒刷连接的两组液压升降杆进行位置调整，同时异物清扫设备的实时保持与车载控制系统的数据通信，由车载控制系统协调控制相应辅助设备（例如照明设备的控制，便于摄像对指定位置的实时监控），在灰尘/碎磁屑等异物的堆积过程中，异物清扫设备由斩波器实现对传送带的控制，及时将收集台上的异物输送收纳盒；

在轨道状况监控系统中，预设有前端的监控设备对前端现场数据进行预处理，与车载控制系统的数据、指令之间的数据交互，其中数据的监控主要可以包括车辆行进监控端，驱动定子板监控端，轨道正面监控端和轨道侧面监控端，通过调用云端数据库，进行智能化的图像处理，系统智能化地鉴别与评估出轨道状况，当轨道面出现破损等存在安全隐患的可能，系统即可发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等，另一方面，车辆两侧的磁通检测端实时对轨道的永磁阵列的磁场变化进行检测，由车载监控系统对磁通变化规律进行智能鉴别；通过磁通变化和图像识别等手段实现对悬挂式轨道梁的内部结构进行安全质检；当车载控制系统对磁通/图像的数据的智能化鉴别，则向发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等；同时，对相应的存在安全隐患的部分进行视频跟踪和拍照，并出送至云端数据库进行存储，由轨道维护人员对相应的捕获的图像、视频进行再次鉴别和确认，同时，轨道维护人员也可以通过控制通信终端对移动伸缩摄像探头（配套有系统对照明探照设备的调控）进行远程的视频观察与鉴别手段，对相应轨道的定点危险处排查等。对于车载测速定位系统，为车载运控模块提供精准的位置/速度以及路况信息等。巡检车上对应设置交叉感应回线的感应端，对轨道沿线交叉感应回线上的交变信号进行检测与数据处理，实现对列车的定位和测速，巡检车上配置有车载通信接口，以便轨道维护人员对现场数据的调用和指令下达等操作。另一方面，其他辅助设备将协调配合相应的功能系统由车载运控模块对车载照明，液压阻尼器等设备的协同调整和调度。

上述永磁轨道异样识别的设备（轨道状态取样设备-采用轨道异样识别的手段）也可以针对轨道中的其他设施进行异样识别，例如：在轨道天梁内部沿线设置的滑触轨、驱动定子板、交叉感应回线、驱动导向的塑胶轮支撑板以及巡检车支撑轮轨等设备，在安装精度上要求较高，尽可能的无缝衔接。然而，在实际的工程建造中，上述轨道设备平面的平整性（即轨道梁之间的接缝处的衔接）往往受到实际情况的影响（包括天梁、立柱的建造误差，位置预定偏差，天梁支柱的自然下沉等等）易导致天梁接缝处出现的不平整现象，这就要求巡检车在工程建造以及日常维护中重点检查的目标位置。

为此，本专利所述的轨道巡检车，其特征在于，车载的相关视频/图像采集设备不仅仅对永磁轨道面进行的异物识别与排除，更重要的是，围绕永磁轨道为核心的一套空轨系统悬挂式轨道内部相关设备的异样检测与险情预警等。

具体的，针对滑触轨、驱动定子板、交叉感应回线等设备表面状态的监控，例如滑触轨的磨损、定子板的磕碰、交叉回线面板的不平顺等问题。本专利所述的轨道巡检车上对应设置的视频/图像采集设备可以通过采集相关位置的设备异样图像数据利用先进的异物图像识别技术进行有针对性的轨道异样检测。

参考图2所示，磁悬浮主体结构包括主体检测车。其由四组机械橡胶轮作为支撑轮支撑于悬挂式轨道梁的两侧。在位置设置上，具体而言，悬挂式轨道梁通常采用“环抱式”轨道梁，在轨道梁的两侧用于铺设永磁悬浮阵列（对于机械轮轨结构的传统列车通常铺设轮轨的枕轨梁），而本专利所述的机械橡胶轮的枕轨梁则安放于悬挂式轨道梁与永磁悬浮阵列的之间位置，在实际的工程实现中，机械橡胶轮的枕轨梁的两侧可进行防滚设计，例如两侧的轻微平滑凸起。在机械支撑轮21的安装中，可采用软性连接，进行减震处理，可有效避免因枕轨梁等工程实现中出现的不平顺导致的车辆明显震颤，从而直接影响其它相关设备的实施效果，特别是轨道除尘模块2。

在设备中，悬挂吊车模块1由液压阻尼器11衔接于主体检测车上；轨道除尘模块2则是用于扫除轨道上吸附的磁屑以及灰尘等异物，其位置应设置于永磁轨道的正上方（其中，值得注意的是，从实际永磁阵列的试验轨道上碎磁屑的分布情况来看，绝大多数的碎磁屑基本吸附在永磁阵列中间位置的间隙处，为此，对于清除轨道上吸附的碎磁屑则可主要针对永磁阵列中永磁块之间的间隙位置上的碎磁屑即可；由于永磁体的吸附作用，碎磁屑一时难以清除干净也是一个实际存在的现状问题）。在位置上，轨道除尘模块2可分别设置于悬挂式轨道梁两侧的永磁悬浮轨道上，且与检测车的支撑轮21保持左右位置的设置。特别是，由于软性连接结构的存在，支撑轮21和轨道除尘设备在位置上并不保持固定不变，可依据实际需要相应的调整设置。

在轨道除尘模块2的结构上，参考图5、图8以及图9所示，其主要分为异物收纳盒，传送带，异物清扫设备22。具体而言，异物收纳盒通过前后（列车行进方向为前）的固定栓紧扣于检测车的左右支撑架上，用于收纳前台清扫设备输送上来的灰尘/碎磁屑等异物，盒子可采用无磁性材料打造；其中，在收纳盒的前端口通过固定旋转扣与传送带连接。而传送带采用铁磁性材料打造，通过永磁轨道的磁化作用将传送带的收集台225紧密吸附与永磁轨道表面（轨道上表面覆盖由非磁性保护层），随着检测车的前进，收集台225向前堆积灰尘/磁屑等异物，同时配合异物清扫设备22，持续将灰尘等异物清扫到传送带上，而后由传送带上的传递带（或者传递清扫刷）输送到异物收纳盒。其中，收集台225的左右两侧呈环绕行结构，用于对两侧的吸附的少量磁性碎屑进行收集，也可防止由收集台225上灰尘/磁屑的累积导致洒落或者吸附到轨道侧面。对于异物清扫设备22，有旋转电机驱动的清扫滚筒刷和两组（左右共计四个）液压升降杆（或称：液压阻尼器11）支撑，通过滚筒刷前端的位置传感器捕获位置信息，由车载控制系统实现对滚筒刷的位置调整和升降，其位置状态的调整由两组液压升降杆执行操作，具备前后，上下等基本操作，两组液压升降杆连接到检测车的专用固定架上。特别的，前端清扫设备不仅限于滚筒刷，也可以采用滚筒橡胶皮垫等，滚筒刷采用较硬质的毛刷221，且两侧的毛刷221，其刷毛设置在滚筒轴224表面，并且设置刷毛中远离滚筒轴224的端部为具有一定的倾斜度，保障对轨道边侧的碎屑的清除。

在检测车上的视频监控设备32，参考图1以及图2所示，根据不同的功能，可分为拍照取样摄像设备和视频监控设备32。拍照取样摄像设备主要针对轨道特定位置/发现可疑异物等轨道段时刻，通过车载智能识别系统对相关视频/样本进行异物识别,进行预警；在位置上，位于检测车的前端，在检测车前端的中间位置下垂的监控安装架上，分别安设左右各一个，配合轨道侧面图像采集设备（与监控安装架上的左右监控摄像头分别平行设置），如此一来，通过两对摄像头的交叉摄影，即可实现对两侧永磁悬浮轨道的全方位视频监控和图像采集。同时，在监控安装架上，安设旋转式移动摄像头（1个或者多个），对车辆行进方向进行全面的视频监控，通过车辆前行方向的视频和图像处理识别，可有效检测到前进方向可能存在的动物（猫、蛇、鼠等）或较大异物（运行车辆散落的机械零件等），做到及时停车/预警等处理。在检测车的上端设置有上端监控摄像头，用于对悬挂轨道梁上臂的直线电机的常定子进行实时检测，摄像头可采用一组，亦可采用多组。特别的，在检测车上的前后可设置多组可自由伸缩移动式的摄像探头，以便于对车辆预警时刻，通过移动伸缩摄像探头等操作对特定位置（或者是常规摄像覆盖范围的盲区）获取更加具体、清晰的视频/图像材料等，为轨道维护人员提供精准的检测信息。另外，在相应的摄像头端口分别设置有可调式探照灯等设备。图2中监控设备31采用监控摄像头；轨道侧面图像采集设备33用于对轨道面的异样数据的采集。

对于车载通信模块4，其采用较为成熟的车载无线通信设备（例如 Inkanet车载通信系统），实现人车之间的数据交换，其数据的传递主要受车载运控模块控制。具体的，可通过无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现巡检车与云端数据库，移动监控终端和轨道交通系统总控室（地面控制中心）运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达等。

测速定位模块，在检测车截面视图的最上角，可采用交叉感应回线技术对检测车辆进行定位和测速，实时确保对检测车辆的位置和速度的控制与跟踪。所述的测速定位模块，为本专利所述的轨道异物检测方法提供了较为精准的位置信息、速度等，是轨道异物检测的原始数据库的调用等功能的依据，也是轨道异物检测保持较高识别精准度的基本前提。

车载测速定位功能的实现，具体如下：

在轨道维护设备（巡检车）的左上角（以截面视图为准），采用交叉感应回线技术对巡检车辆进行定位和测速，实时确保对巡检车辆的位置和速度的控制与跟踪。其中，在悬挂式列车的运控中，车辆的定位和测速往往采用的是较为成熟的测速定位技术。为此，本专利也是充分利用现有磁悬浮列车的测速定位技术，将无线电磁信号通过输送到沿轨道铺设的交叉回线上，产生变化的电磁场，而运行巡检车对应设置车载感应线圈，实时接收轨道上回线上产生的交变磁场引起车载感应线圈上的感应电能，通过电能的持续变化（主要是感应电信号的正负），进一步来确定巡检车辆的运行速度和位置。另一方面，对于检查车辆的测速定位功能，也可以采用无源绝对定位技术进行实现。所谓无源绝对定位技术就是通过沿轨道铺设已知的无源识别码，而后由车载识别设备进行沿轨道，持续识别轨道沿线的识别码进行的绝对位置的定位和测速。巡检车上配置有车载通信接口，以便轨道维护人员对现场数据的调用和指令下达等操作。

在悬挂式列车的运控中，车辆的定位和测速往往采用的是较为成熟的测速定位技术。为此，本专利也是充分利用现有磁悬浮列车的测速定位技术，将无线电磁信号通过输送到沿轨道铺设的交叉回线上，产生变化的电磁场，而运行检测车对应设置车载感应线圈，实时接收轨道上回线上产生的交变磁场引起车载感应线圈上的感应电能，通过电能的持续变化（主要是感应电信号的正负），进一步来确定检测车辆的运行速度和位置。另一方面，对于检查车辆的测速定位功能，也可以采用无源绝对定位技术进行实现。所谓无源绝对定位技术就是通过沿轨道铺设已知的无源识别码，而后由车载识别设备进行沿轨道，持续识别轨道沿线的识别码进行的绝对位置的定位和测速。

参考图2以及图10，所述的检测车辆上的轨道取样检测模块5，主要由两部分组成包括：磁通检测设备51和轨道状态取样设备。本部分功能主要针对悬挂式轨道梁的左右两侧的永磁悬浮轨道进行轨道沿线的自动巡检，可通过图10所示的运算模块实现包括轨道悬浮阵列的部分受损、永磁悬浮块的碎裂、轨道形变等诸多问题的识别和诊断。由于悬浮永磁块的碎裂/受损等问题通常引起静态磁场的相关参数的变化，如磁场强度的不规则分布和强度的无规律变化等，则车载检测车主要通过磁通检测设备51，由磁通计对静态磁场的变化进行实时检测，通过车载控制系统对磁通计的检测数据进行识别和判断、轨道异常诊断等。而轨道状态取样设备，对于车载控制系统对轨道的异常检测数据的位置进行图像样本采集，然后系统与对应的轨道位置的正常图像样本数据库进行智能化诊断，其中，正常的图像数据库可由事先采集好的样本数据进行的数据存储保存至云端数据库，所建立的数据库分别匹配对应的轨道位置信息，特别是对轨道极可能存在损耗的地段（例如轨道转弯地段、轨道梁的接缝处等）。

在车载驱动结构中，结合图3以及图4，在车载驱动结构分别在检测车的左右两边，可由前后两个对组的旋转驱动电机实现对轨道检测设备转向、刹车和驱动的控制。该转向设备13具体可设置在所述磁悬浮主体结构的两侧，其在一些实现方式下可设置为包括：车载驱动轮61，其凸出于所述磁悬浮主体结构的两侧，抵接在磁悬浮轨道的内部侧壁表面；导向设备连接轴62，其一端与所述磁悬浮主体结构的侧部边缘连接固定，另一端连接所述车载驱动轮61；旋转电机，其与所述导向设备连接轴62中接近车载驱动轮61的一端固定连接，所述旋转电机的电机轴连接所述车载驱动轮61，输出扭矩驱动所述车载驱动轮61沿所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面旋转，驱动所述磁悬浮主体结构运行转向；支撑弹簧66，其一端连接在所述磁悬浮主体结构的侧部边缘，另一端连接所述车载驱动轮61或所述导向设备连接轴62，维持所述导向设备连接轴62恢复至垂直于所述磁悬浮主体结构的侧部边缘。

在一些实现方式下，每组旋转驱动电机采用双头轴电机65驱动上下两个旋转轮与悬挂轨道梁的内壁铺设的塑胶轮轨支撑板63，依靠传统的摩擦式驱动与刹车。其中，塑胶轮轨支撑板63设置在所述磁悬浮轨道的内部侧壁表面中，对应抵接所述车载驱动轮61的位置。所述塑胶轮轨支撑板63沿所述磁悬浮轨道中磁悬浮主体结构的运行方向设置。双头轴电机65由电机固定背栓64加固，固定在所述导向设备连接轴62的端部，所述双头轴电机65中垂直于所述导向设备连接轴62的两端分别设置有电机轴，两个所述电机轴均分别连接有至少一个车载驱动轮61，驱动所述车载驱动轮61沿所述塑胶轮轨支撑板63运行。每个驱动旋转电机组由驱动导向设备连接轴62衔接，如此以来可保障驱动旋转电机组整体结构的软性衔接。另外，每个旋转电机的一侧设置有弹簧支撑扣，由驱动轮的支撑弹簧66连接于旋转电机和检测车的转向架上，通过转向架接口，驱动导向设备连接轴62与车载驱动轮61形成三点式支撑驱动与导向。其中，驱动轮的支撑弹簧66可由环形弹簧、碟簧等构成。支撑弹簧66的存在使得驱动导轮具备一定灵活度。

在车载运控模块6中，主要可分为驱动控制系统，无线通信系统，测速定位系统，轨道状况监控系统，异物清扫系统以及其他辅助设备等。在无线通信系统中，通过无线通信终端的数据前端的预处理，而后由无线通信收发器实现检测车与云端数据库，移动监控终端和轨道交通系统总控室运行状态的实时数据传输和指令操作命令的下达等。在驱动设备中，主要实现对旋转电机的控制和状态观测，达到车辆运行状态的控制。而独立的电机控制系统设置旋转电机的运行状态的监控（温度，转速，电流等），驱动系统直接通过逆变器控制电机的运行状态，其中，测速定位系统的位置信息可直接传送到驱动控制器，同时，电机控制系统的实时数据与车载控制系统之间具备数据交换功能。

所述异物清扫设备22和异物收纳盒之间还连接有传送带，所述传送带的下端设置在所述异物清扫设备22的下部与所述磁悬浮轨道的上表面之间，所述传送带的上端连接至所述异物收纳盒的开口，所述传送带由斩波器驱动，将所述异物清扫设备22从磁悬浮轨道上清扫的异物向上输送至所述异物收纳盒内。所述传送带的下端前侧还设置有收集台225，所述收集台225紧密吸附于所述磁悬浮轨道的上表面，随所述轨道维护设备前进而向前推起磁悬浮轨道的上表面堆积的异物，将所述异物推起至所述异物清扫设备22的下方，由异物清扫设备22将异物清扫至所述传送带上，由所述传送带将所述异物向上输送至所述异物收纳盒内。

在其他的实现方式下，异物清扫设备22中，由现场滚筒刷的转速、位置等信息采集由异物清扫设备22的数据处理通过斩波器对滚筒刷的驱动电机进行控制和滚筒刷连接的两组液压升降杆进行位置调整，同时异物清扫设备22的实时保持与车载控制系统的数据通信，由车载控制系统协调控制相应辅助设备（例如照明设备的控制，便于摄像对指定位置的实时监控），在灰尘/碎磁屑等异物的堆积过程中，异物清扫设备22由斩波器实现对传送带的控制，及时将收集台225上的异物输送收纳盒。在轨道状况监控系统中，预设有前端的监控设备32对前端现场数据进行预处理，与车载控制系统的数据、指令之间的数据交互，其中数据的监控主要可以包括车辆行进监控端，长定子监控端，轨道正面监控端和轨道侧面监控端，通过调用云端数据库，进行智能化的图像处理，系统智能化地鉴别与评估出轨道状况，当轨道面出现破损等存在安全隐患的可能，系统即可发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等，另一方面，车辆两侧的刺痛检测端实时对轨道的永磁阵列的磁场变化进行检测，由车载监控系统对磁通变化规律进行智能鉴别；通过磁通变化和图像识别等手段实现对悬挂式轨道梁的内部结构进行安全质检；当车载控制系统对磁通/图像的数据的智能化鉴别，则向发送预警信号到数据监控室/移动监控端，以及云端数据控进行数据存储等；同时，对相应的存在安全隐患的部分进行视频跟踪和拍照，并出送至云端数据库进行存储，由轨道维护人员对相应的捕获的图像、视频进行再次鉴别和确认，同时，轨道维护人员也可以通过控制通信终端对移动伸缩摄像探头（配套有系统对照明探照设备的调控）进行远程的视频观察与鉴别手段，对相应轨道的定点危险处排查等。对于车载测速定位系统，本专利提供了两套方案，一种是交叉感应回线技术，一种是无源磁码绝对定位技术。交叉感应回线技术在现有市场中，技术较为成熟，且是现有轨道交通领域较为普通采用的一种测速定位技术。为此，检测车上对应设置交叉感应回线的感应端，对轨道沿线交叉感应回线上的交变信号进行检测与数据处理，实现对列车的定位和测速，检测车上配置有车载通信接口，以便轨道维护人员对现场数据的调用和指令下达等操作。另一方面，无源磁码绝对定位技术采用已知磁码沿轨道线铺设，由车载感应识别端进行识别，提取车辆位置信息以及数值处理获取列车速度。在获取上述的列车的信息上传至车载控制系统以及远端数据监控端。所述的两种方案均可实现对列车位置和速度的监控，具体可依据实际情况而定，在特点上，前者技术相对成熟，且轨道沿线的交叉感应回线可以直接使用，无需另外铺设，而后者技术要求较低，成本低，寿命长等优势。而其他辅助设备将协调配合相应的控制系统对车载照明，液压阻尼器11等设备的调整和调度。

在其他的实现方式下，所述的异物清扫设备22具体可设置为包括：毛刷221，其正对所述收集台225的前侧端部，设置在所述磁悬浮轨道上，所述毛刷221滚动，将异物清扫至所述收集台225中的传送带上；液压连接杆222，包括两个，其中一个液压连接杆222的两端分别连接所述毛刷221的头部和所述磁悬浮主体结构的下部；其中另一个液压连接杆222设置在所述毛刷221及所述传送带上之前，连接所述毛刷221的尾部和磁悬浮主体结构的下部。

或者，所述异物清扫设备22还可设置为包括：橡胶垫223，其设置为滚筒形状，其正对所述收集台225的前侧端部，由两个液压连接杆222设置在所述磁悬浮轨道上，所述橡胶垫223滚动，将磁悬浮轨道上的异物清扫至所述收集台225中的传送带上；所述液压连接杆222连接所述橡胶垫223和所述磁悬浮主体结构的下部，将所述橡胶垫223抵接在所述收集台225的前部。

所述支撑轮具体可设置在磁悬浮主体结构的下部，在所述异物清扫设备22的外侧。所述支撑轮21的下方抵接所述磁悬浮轨道内两侧的枕轨梁；所述磁悬浮主体结构与所述支撑轮21之间软性连接，设置有减震结构，所述支撑轮21支撑所述异物清扫设备22和/或所述收集台225抵接所述磁悬浮轨道的上表面。

参考图5、图6以及图7所示，悬挂吊车模块1中，其外观如同一个露天的牢笼—悬挂吊车栏，用于轨道维护人员的日常维修和轨道监护搭载，在悬挂吊车栏的外围设计均采用圆润化处理，避免因尖锐凸出部件对工作人员存在的安全威胁，在吊车低端设置防撞软胶垫14，软胶垫用于吊车拆卸下来的安放，承载车辆。

悬挂吊车栏依靠四根液压阻尼器11衔接主体检测车。液压阻尼器11的两头分别连接悬挂吊车栏和主体检测车的衔接架上，在主体检测车上设置有下垂的悬挂连接扣226，悬挂吊车栏的前后两端（以列车前进方向为前，在此，悬挂连接扣226并不限定于吊车栏的前后两端）依然设置有用于悬挂的衔接扣。液压阻尼器11具备可控性伸展特性，以便于维护人员的进出和高度调整等。同时，在悬挂吊车栏和检测车体的连接扣均由栓扣固定，以便于液压阻尼器11以及悬挂吊车栏的拆卸、更换，悬挂吊车栏设置为可选性的摘挂便于日常的维护，减轻检测车的负载，避免不必要的能源消耗。

在悬挂吊车栏里面设置有储物柜和操作台，分别放置于悬挂吊车栏的前后两侧。储物柜分为上下两层，上层柜子空间相对较小，用于临时维护/修工具等的较小物件的存放，下层柜子空间相对较大，用于大中型维护/修工具的存储，以及日常常备挂件工具的固定和安放，例如便携式灭火器，语音对讲设备、逃生软梯等等。操作台主要为修护人员提供日常维护作业时工具（大小扳手、螺丝刀等）和相关仪器设备（监控仪器表盘等）的放置，在操作台的下方，可用于轨道异物、灰尘等废弃物的临时堆放。其中，悬挂吊车栏的尺寸应依据实际工程需求设定，且不排除相关部件的变化。

整个轨道检测设备的供电可由蓄电池供给，同时也可采用滑触线。在附图中采用蓄电池的手段为整体列车提供电源输出，且考虑到储能电池的笨重，在附图说明上，电池分别对称放置于检测车负载架的左右两侧，确保电池重量的均匀分散；从列车的结构上，（现有滑触线取电方式技术较为成熟，在市场上具有广泛的应用，在悬挂式轨道交通运输中也是一种常见的取电方式），检测车也可以根据实际运行线的取电方式进行设计。特别的，检测车亦可采用两种方式，即：滑触线取电方式为主，储能电池为辅的双层保障。

以上仅为本发明的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本发明的保护范围。

一种基于悬挂式磁悬浮轨道交通系统的轨道维护设备专利购买费用说明

Q：办理专利转让的流程及所需资料

A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。

1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。

2：按规定缴纳著录项目变更手续费。

3：同时提交相关证明文件原件。

4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。

Q:专利著录项目变更费用如何缴交

A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式

Q：专利转让变更，多久能出结果

A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。