专利摘要
本实用新型公开了一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，包括通过WIFI技术进行通讯的巡检机器人和上位机，其中：巡检机器人包括运动控制系统、环境检测系统和UWB定位系统，运动控制系统包括MCU主控模块、电机驱动模块、避障模块、循迹导航模块和第一WIFI模块，环境检测系统、UWB定位系统和运动控制系统中其他模块均与MCU主控模块连接；上位机包括第二WIFI模块、按键模块和显示屏，第二WIFI模块、按键模块和显示屏两两连接。本实用新型中不需要保持时间同步，同时将UWB定位和循迹导航相结合，既能够实现巡检机器人的定位、导航和信息采集功能，又具有结构简单、稳定性高、成本低、定位精度高的优点。
权利要求
1.一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，包括通过WIFI技术进行通讯的巡检机器人（1）和上位机（2），其中：
巡检机器人（1）包括运动控制系统（3）、环境检测系统（4）和UWB定位系统（5），运动控制系统（3）包括MCU主控模块（10）、电机驱动模块（11）、避障模块（12）、循迹导航模块（13）和第一WIFI模块（14），环境检测系统（4）、UWB定位系统（5）、避障模块（12）和循迹导航模块（13）的输出端分别连接MCU主控模块（10）的输入端，电机驱动模块（11）的输入端连接MCU主控模块（10）的输出端，第一WIFI模块（14）与MCU主控模块（10）双向连接；
上位机（2）包括第二WIFI模块（7）、按键模块（8）和显示屏（9），按键模块（8）的输出端分别连接第二WIFI模块（7）和显示屏（9）的输入端，显示屏（9）的输入端还连接第二WIFI模块（7）的输出端，上位机（2）通过第二WIFI模块（7）、第一WIFI模块（14）与巡检机器人（1）实现双向通讯连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，电机驱动模块（11）包括电机控制器（20）、左轮电机（21）和右轮电机（22），电机控制器（20）的输入端与MCU主控模块（10）的输出端连接，左轮电机（21）和右轮电机（22）的输入端分别与电机控制器（20）的输出端连接；
电机驱动模块（11）采用的型号为L298N。
3.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，避障模块（12）包括超声波测距模块（23），超声波测距模块（23）的输出端与MCU主控模块（10）的输入端连接；
超声波测距模块（23）采用的型号为HC-SR04。
4.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，循迹导航模块（13）包括安装在巡检机器人（1）底部的磁导航传感器（24）和铺设在地面上的磁条轨迹，磁导航传感器（24）的输出端与MCU主控模块（10）的输入端连接。
5.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，环境检测系统（4）包括温湿度数据采集模块（15）、PM2.5浓度采集模块（16）和烟雾浓度采集模块（17），温湿度数据采集模块（15）、PM2.5浓度采集模块（16）和烟雾浓度采集模块（17）的输出端分别与MCU主控模块（10）的输入端连接；
温湿度数据采集模块（15）采用的传感器型号为数字温湿度传感器SHT20P，PM2.5浓度采集模块（16）采用的传感器型号为DSL-03激光数字式传感器，烟雾浓度采集模块（17）采用的传感器型号为MQ-2气体传感器。
6.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，UWB定位系统（5）包括安装在室内固定位置的UWB基站（18）和安装在巡检机器人（1）外表面的UWB标签（19），UWB基站（18）和UWB标签（19）之间通过超宽带信号进行数据传输，UWB基站（18）与MCU主控模块（10）的输入端通过串口总线进行连接；
UWB基站（18）和UWB标签（19）均采用芯片DWM1000。
7.根据权利要求6所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，UWB基站（18）至少有两个，且均设置在处于同一水平面上的室内墙壁上。
8.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，巡检机器人（1）还包括报警模块（6），报警模块（6）中包括蜂鸣器和LED灯，报警模块（6）的输入端与MCU主控模块（10）的输出端连接。
9.根据权利要求1所述的一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统，其特征在于，MCU主控模块（10）采用单片机，单片机型号为STM32F103。
一种基于UWB的室内定位导航巡检机器人系统专利购买费用说明
Q：办理专利转让的流程及所需资料
A：专利权人变更需要办理著录项目变更手续，有代理机构的，变更手续应当由代理机构办理。
1：专利变更应当使用专利局统一制作的“著录项目变更申报书”提出。
2：按规定缴纳著录项目变更手续费。
3：同时提交相关证明文件原件。
4：专利权转移的，变更后的专利权人委托新专利代理机构的，应当提交变更后的全体专利申请人签字或者盖章的委托书。
Q:专利著录项目变更费用如何缴交
A：（1）直接到国家知识产权局受理大厅收费窗口缴纳,（2）通过代办处缴纳，（3）通过邮局或者银行汇款,更多缴纳方式
Q：专利转让变更，多久能出结果
A：著录项目变更请求书递交后，一般1-2个月左右就会收到通知，国家知识产权局会下达《转让手续合格通知书》。
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